2、诊断画面的显示 （1）按SYSTEM 键。

（2）按[诊断]软键、显示诊断画面。 3、伺服相关诊断号的含义 诊断号200：

OVL：发生过载报警。（详细内容显示在诊断号201 上）。 LV：伺服放大器电压不足的报警。 OVC：在数字伺服内部，检查出过流报警。 HCA：检测出伺服放大器电流异常报警。 HVA：检测出伺服放大器过电压报警。 DCA：伺服放大器再生放电电路报警。 FBA：发生了断线报警。

OFA：数字伺服内部发生了溢出报警。 诊断号201：

当诊断号200 的OVL 为1 时 ALD：1：电机过热。 0：伺服放大器过热。 当诊断号200 的FBA 为1 时

诊断号203：

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PRM：数字伺服侧检测到报警，参数设定值不正确。

诊断号204：

OFS：数字伺服电流值的A/D 转换异常。 MCC：伺服电磁触器的接点熔断了。 LDA：LED 表明串行编码器异常。

PMS：由于反馈电缆异常导致的反馈脉冲错误。

4、伺服报警号的含义（具体参考系统维修说明书） 报警号417：当第n 轴处在下列状况之一时发生此报警。 （1）参数2020 设定在特定限制范围以外。 （2）参数2022 没有设定正确值。 （3）参数2023 设定了非法数据。 （4）参数2024 设定了非法数据。

（5）参数2084 和参数2085（柔性齿轮比）没有设定。

（6）参数1023 设定了超出范围的值或是设定了范围内不连续的值，或设定隔离的值。

（7）PMC 轴控制中，扭矩控制参数设定不正确。

报警号5136：与控制轴的数量比较，FSSB 认出的放大器的数量不够。

报警号5137：FSSB 进入了错误方式。

报警号5138：在自动设定方式，还没完成轴的设定。

报警号5139：伺服初始化没有正常结束。

四、 训练内容

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1、伺服驱动单元的正常调试过程； 2、伺服参数设置异常实验； 3、伺服串行总线故障的实验；

五、操作步骤

1、伺服驱动单元的正常调试过程

（1）检查系统、伺服驱动单元和电机的连接是否正确（可参考项目一），然后通电。

（2）伺服参数的初始化 ①在紧急停止状态，接通电源。

②按下面顺序，显示伺服参数的设定画面。按SYSTEM 键、扩展键、SV.PARA 键。 ③使用光标，翻页键，输入初始设定时必要的参数。 a.初始设定位2000

#3（PRMCAL）1：进行参数初始设定时，自动变成1。 #1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。 #0（PLC01）0：使用PRM2023，2024 的值。 1：在内部把PRM2023，2024 的值趁乘10 倍。

b.电机ID 号，对应参数2020，设定为各轴的电机类型号。 c.任意AMR 功能，对应参数2001（设定为00000000）。 d.CMR（指令倍乘比）,对应参数1820。 e.关断电源，然后再打开电源。 f.进给齿轮比N/M（F.FG）。

g.移动方向，对应参数2022，正方向（设定为111），反向（设定为-111）。 h.速度脉冲数，对应参数2023，设定为8192。 i.位置脉冲数，对应参数2024，设定为12500。

j.参考计数器，对应参数1821，设定为各轴的参考计数器的容量。 ④将电源关闭，然后再接通。

（3）其它有关伺服参数的设置

参数1010：设置为2（车床），设置为3（铣床）。

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参数1020：设置为88（X 轴），设置为89（Y 轴），设置为90（Z 轴）。 参数1022：设置为1（X 轴），设置为2（Y 轴），设置为3（Z 轴）。 参数1023：设置为1（X 轴），设置为2（Z 轴）-车床。 设置为1（X 轴），设置为2（Y 轴），设置为3（Z 轴）-铣床。 参数1420：设置各轴快速运行速度。

参数1423：设置各轴手动连续进给（JOG 进给）时的进给速度。 参数1424：设置各轴的手动快速运行速度。 参数1825：设置为3000 参数1826：设置为20 参数1827：设置为20 参数1828：设置为10000 参数1829：设置为20

（4）在手轮方式，运行各轴，看各轴是否正常，然后转换到手动方式，分别以慢速到快速运行各轴。

2、伺服参数设置异常实验

（1）将伺服参数1023 改成4，关机，再开机，观察系统的变化，注意报警号。 （2）调出诊断号203、诊断号280，并记下诊断号的值。

（3）将伺服参数1023 改回原来值，关机，再开机，系统应该恢复正常。 （4）调出诊断号203 和280，观察有什么变化？

（5）老师可以自已设置一些故障，让学生通过报警号和诊断号自已排除。

3、伺服串行总线故障的实验

（1）将其中一个伺服模块COP10B 插头上的光缆线拔下来。 （2）观察系统出现的报警号，并分析原因。

六、思考题

1、光缆在整个系统中起到什么作用？ 系统控制信号和电机反馈信号的传输

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2、当伺服出现417 报警时，请分析可能出现的原因，怎样排除？ 报警号417：当第n 轴处在下列状况之一时发生此报警。 （1）参数2020 设定在特定限制范围以外。 （2）参数2022 没有设定正确值。 （3）参数2023 设定了非法数据。 （4）参数2024 设定了非法数据。

（5）参数2084 和参数2085（柔性齿轮比）没有设定。

（6）参数1023 设定了超出范围的值或是设定了范围内不连续的值，或设定隔离的值。

（7）PMC 轴控制中，扭矩控制参数设定不正确。

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