FANUC的I/O指令

I/O指令

I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 ■ R[i]=D[i]

■ DO[i]=(Value)

Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 ■ DO[i]= Pulse ,(Width)

Width=脉冲宽度 （0.1 to 25.5秒）

机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。

五.分支指令

1.Label指令 用来定义程序分支的标签 ■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注释（最多16个字符） 2.未定义条件的分支指令 1）跳转指令 JMP[i]

■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2）Call指令

■ Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1）寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing 变量 运算符 值 行为 R[i] > Constant 常数 JMP LBL[i] R[i] Call (Program) >= 大于等于 = <= 小于等于 < <> 不等于 2）I/O条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing 变量 运算符 值 行为 AO[i] > Constant 常数 JMP LBL[i] AI[i] R[i] Call (Program) >= 大于等于 GO[i] = GI[i] <= 小于等于 <

<> 不等于

Variable

变量 DO[i] DI[i] UO[i] UI[i]

Operator

运算符 =

<> 不等于

Value

值 ON OFF R[i] 1=ON

行为 JMP LBL[i] Call (Program)

:0=OFF

Processing

可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的 4 条件选择分支指令 ■ SELECT R[i]=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) ELSE (Pressing)