H1U/H2U系列可编程控制器

CAN通信手册

V2.00

深圳市汇川控制技术有限公司

第一章 概述 .................................................................................................................... 3 1. CAN-LINK网络 ........................................................................................................ 4

1.1 硬件接口 ........................................................................................................ 4 1.2 CAN-LINK软件配置 ...................................................................................... 5

1.3 1.4

CAN-LINK网络组态 ...................................................................................... 6 CAN-LINK网络监控与运行 ............................................................................ 6

2. CAN指令 ................................................................................................................. 6

2.1 远程扩展模块访问指令 ................................................................................... 6

2.2

CAN自由指令 ................................................................................................ 7

2.2.1 CAN数据发送指令 ........................................................................................... 7 2.2.2 CAN数据发送指令 ..........................................................................................11 2.3 PLC编程参考 .....................................................................................................11 3. 协议........................................................................................................................ 14

3.1

CAN-LINK协议 ........................................................................................... 14 3.1.1 CAN-LINK远程响应帧 ...................................................................... 15 3.1.2 3.1.3 3.1.4

CAN-LINK命令帧 ............................................................................. 16 CAN-LINK配置帧 ............................................................................. 20 CAN-LINK数据帧 ............................................................................. 21

3.2 远程读写协议 ............................................................................................... 21 4. 附录........................................................................................................................ 22

第一章概述

H1U/H2U系列PLC具有CAN通信功能，硬件上需要配置CAN通讯卡。在PLC主模块上，可支持自由CAN通信指令，可支持远程模块访问指令FROM/TO，同时支持CAN-LINK网络功能。

CAN-LINK是汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。

H1U/H2U系列PLC及其远程扩展模块均可以支持CAN-LINK协议，CAN-LINK组网设备数量最大可达63台。

若是H1U产品，要特别注意，必须预置D8199为7，否则可能造成无法通信。

关键词

CAN-LINK：汇川控制技术公司开发的基于CAN总线的网络协议，该协议是一个开放的协议，支持该协议的设备均可接入CAN-LINK网络。

CAN-LINK网络管理主机：CAN-LINK协议是不存在主从之分的，但需要有一台或多台设备负责配置和管理CAN-LINK网络，承担CAN-LINK网络配置和管理功能的设备称为CAN-LINK网络管理主机，同一个CAN-LINK网络可以有多台网络管理主机。

CAN-LINK网络设备：满足CAN-LINK协议，并接入CAN-LINK网络的设备均称为CAN-LINK网络设备。

自由CAN通信指令：H1U/H2U 控制器均支持自由CAN通信指令，用户可通过指令编程，实现与具有CAN通信功能的设备之间的通信。具体指令名称为CAN发送指令：CANTX；CAN接收指令：CANRX。

远程模块访问指令：H1U/H2U 控制器支持远程模块、远程PLC的访问指令，通过远程模块访问指令可实现对远程模块的读写。具体指令名称为读指令：FROM；写指令：TO。兼容本地扩展模块的读写指令。其它满足CAN远程访问协议的设备也可以用此两条指令访问。