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1、（10分）系统方框图如下图所示，若系统单位阶跃响应的超调量?%?16.3%，在单位斜坡输入时ess=0.25,试求：
（1）ξ，ωn，K，T的值；
（2）单位阶跃响应的调节时间ts，峰值时间tp。
R(s ) E(s)R(s)N1(s)??K10.1s?11s(s?1)2s(s?1)C(s)N2(s)C(s)Ts?1 4、（15分）已知最小相位系统的开环对数幅频渐近线如下图所示： （1）试写出系统的开环传递函数；
（2）概略画出开环对数相频特性的大致曲线。
L(?)(dB)41.2540?40?2005004100?40?3、（12分）某系统方框图如下，试求：（1）
R(s)C(s)E(s)C(s)E(s),,；（2）。 R(s)R(s)N(s)N(s)?N(s)?E(s)?G1?G2G3C(s)5、（15）已知单位反馈系统的开环传递函数为Gk?s??Ks?2s?1?2，K?0。
（1）绘制开环频率特性的极坐标图（?从?????）； （2）根据奈奎斯特稳定判据判断系统的稳定性；
（3）当系统不稳定时，计算闭环系统在右半平面的极点数。
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三、（15分）已知某控制系统的结构图如下图所示：
N(s)R(s)E(s)?200.01s?1?0.1s(0.5s?1)C(s)
图中，R(s)和N(s)分别是系统的给定输入和扰动输入量，C(s)是输出量。求：
（1） 确定系统在给定r(t)?1(t)作用下的动态性能指标（超调量?%和调节时间ts）； （2） 确定系统在给定信号r(t)?0.2t和扰动信号n(t)?1(t)共同作用下的稳态误差ess。
一、（20分）判断下列说法是否正确，在正确的前面画“T”，在错误的前面画“F”。每小题正确得1分，不判断不得分，判断错误扣1分。
1. 对于欠阻尼的二阶系统：
（ ）①当阻尼比?保持不变时，无阻尼自振荡频率越大，系统的超调量?%也越大； （ ）②当阻尼比?保持不变时，无阻尼自振荡频率越大，系统的调节时间ts越小； （ ）③当无阻尼自振频率?n不变时，阻尼比?越大，系统的谐振峰值Mr越大； （ ）④当无阻尼自振频率?n不变时，阻尼比?越大，系统的谐振频率?r越小。 2. 对于线性定常的负反馈控制系统：
（ ）①它的传递函数与外输入信号无关； （ ）②它的稳定性与外输入信号无关； （ ）③它的稳态误差与外输入信号无关； （ ）④它的特征方程是唯一的。
二、（12分）某系统方框图如下，求传递函数
C(s)C(s), 。 R(s)N(s)
(4)．已知系统的开环传递函数为KG(s)在右半平面有两个极点，K?0.1,K?1,K?10时的开环频率响应的Nyquist如图（A）（B）（C）所示，试用Nyquist判据确定K为哪一个值时，闭环系统是稳定的。
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ImKG(j?)KG(j?)ImKG(j?)Im?10???Re?1???0Re?1???K?0.10ReK?10K?1??0???0???0?
（A） （B） （C）
A：K?0.1； B：K?1； C：K?10。
6、（12分）已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如图所示。求： （1） 此时系统的相位裕度?0？
?（2） 若要使??30，则要系统开环增益为多少？
L(?)(dB)
[?20]
?C ? 00.110
[?40]
[?60]
2、（10分）试建立题1图所示校正环节的动态结构图，并指出这是一个什么样的校正环节。 RfC
- R2R1+ uruC
题1图
4.（15分）当?从0到??变化时的系统开环频率特性G?j??H?j??如题4图所示。K表示开环增益。P表示开环系统极点在右半平面上的数目。v表示系统含有的积分环节的个数。试确定闭环系统稳定的K值的范围。
ImImIm
??0??0 ??0?2K
???0Re??????
0Re0Re?2K?2K
v?3,p?0v?0,p?0v?0,p?2
（c） （b） （a）
题4图
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6．（15分）单位负反馈系统开环传递函数G(s)?100。
s(0.1s?1)(0.01s?1)（1）求系统的穿越频率和相角裕量，并分析系统的稳定性；
1、 （12分）已知系统的传递函数分别为 （1）G(s)?T1s?1?T1s?1Ts?1；（2）G(s)?；（3）G(s)?1；（其中T1?T2?0)
T2s?1T2s?1T2s?1C?s?E?s?，。
R?s?R?s?试分别画出以上三个系统的伯德图。
3、（12分）给定系统的动态结构图，如题1图所示。试求传递函数
G5R?G1E?G2G4G6题1图
??G3C4、（12分）具有单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)?46试
s(s4?2s3?24s2?48s?23)用劳斯判据判别闭环系统的稳定性及闭环特征根的分布情况。
2． 10分）已知系统的传递函数为G(s)?10，求在频率f?1HZ幅值rm?10的正弦输入
0.5s?1信号作用下，系统的稳态输出的幅值和相位。
4．（9分）已知系统开环幅相频率特性如下图所示，试根据奈氏判据判别系统的稳定性,并说
明闭环右半平面的极点个数。其中p为开环传递函数在s右半平面极点数，?为开环积
分环节的个数。
6．（16分）某最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示，要求： （1） 写出系统的开环传递函数；
（2） 利用相位裕量判断系统的稳定性；
（3） 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。