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L(?)?202000.1?c?4010??60 三、（16分）已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如下图所示： 1、试写出系统的传递函数G(s)。

2、画出对应的对数相频特性曲线的大致形状，用奈氏判据分析稳定性。 3、若系统稳定，在图上标出穿越频率和相位裕量Υ。

L(?)(dB)-20-40-2020-40??4001o?(?)( )0515-90-180

二、（10分）控制系统如下图所示，已知r(t)?t，n(t)?1(t)， T1、T2、K1、K2均大于零，求系统的稳态误差，并说明要想减小稳态误差应采取什么措施。

N(s)R(s)E(s)?K1T1s?1K2s(T2s?1)C(s) 四、（9分）已知系统开环幅相频率特性曲线如下图所示，试根据奈氏判据判别系统的稳定性,并说明闭环右半平面的极点个数。其中p为开环传递函数在s右半平面极点数，Q为开环积分环节的个数。

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??0?ImImIm?1???0Re?1???eRe0?1???Re0??0p?0Q?3(a)p?1Q?1??0?(b)p?0Q?0(c)

五、（15分）已知最小相位系统的开环对数幅频渐近线如下图所示：

1、试写出系统的开环传递函数。

2、概略画出开环对数相频特性的大致曲线。

3、若系统稳定，在图上标出穿越频率和相角裕量。

L(?)(dB)40-40-204100-40?0o?(?)( )500?0-90-180

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四、（15分）已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图所示。 1、求系统开环传递函数，用Routh判据判稳定性； 2、绘制开环对数相频特性曲线，分析系统的稳定性； 3、计算剪切频率和相角裕量；

4、若系统稳定，确定系统在何种典型输入下有差？单位幅度输入时稳态误差是多少？

三、（15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为Gk(s)?k(?s?1)，

s2(Ts?1)且T???0,k:0~?。

1、用Routh稳定判据分析系统的稳定性；

3、绘制Bode图及Nyquist曲线，由Nyquist稳定判据分析系统稳定性。 四、（15分）已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图所示。

L

1、求系统开环传递函数，用Routh判据判稳定性；； 2、绘制开环对数相频特性曲线，分析系统的稳定性； 3、计算剪切频率和相角裕量（小数点后保留1位）。

4、若系统稳定，确定系统在何种典型输入下有差？单位幅度输入时稳态误差是多少？

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7、 最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示， 试求：（1）系统的开环传递函数G(s)；

（2）画出对应的对数相频特性曲线的大致形状；

（3）求出相位稳定裕量。（15分） 2、（10分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)?K，在正弦信号r(t)?sin10ts(Ts?1)?作用下，闭环系统的稳态响应cs(t)?sin(10t?)，试计算K,T的值。

23、（10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)?时的K值。

6、（15分）某系统方框图如图所示，试求传递函数G(s)?K，求当相位裕量Υ=45°

(0.01S?1)3C(s)E(s),Ge(s)?。 R(s)R(s)8、（15分）已知系统开环传递函数为G(s)?K(1?Ts)试用奈奎斯特稳定判据判断其稳定性。 s(s?1)1） K?10，求出处于临界稳定的T值； 2） T?1时，讨论K的稳定范围。

3．欠阻尼二阶系统的阻尼比越小，系统的平稳性越------------------。

4．控制系统的稳定性与结构------------------关，与外作用--------------------关。

5．控制系统的稳态误差与结构参数------------------关，与外作用-------------------关。

6．减小阻尼比使二阶系统单位斜坡响应的稳态误差------------------，使超调量--------------。

八、（10分）设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)?10。当系统受到输入信号s?1r(t)?2sin(2t?45?)的作用时，求系统的稳态输出。

七、（20分） 系统结构图以及校正后的对数幅频特性渐近线如下图所示。 求：（1）写出串联校正装置的传递函数G校(s)；

（2）画出G校?s?的幅频特性渐近线，标明各转折点角频率； （3）计算校正后的相角裕量。

E(s) ?G校?s?Go?s? R(s) ?

C(s)Go(s)?80s(s?2)(s?20)第 13 页 共 13 页

L???-20 -40 -20 0 0.01 0.1 1 5 10 20 -40 100 ?-60