目录

前言

第1章、绪论…………………………………………………………...4

1.1 参赛主题………………………………………………...4 1.2 功能分析………………………………………………...4 1.3 设计方法………………………………………………...4

第2章、 轨迹和行走机构选型与计算………………………………6

2.1 轨迹和行走机构选型………………………………….6 2.2 轨迹参数计算………………………………………….7

第3章、控制机构选型与计算………………………….………….10

3.1 控制机构选型………………………………………...10 3.2 放大机构的设计…………………...…………………12 3.3 凸轮的设计………………………………………...…13

第4章、传动机构选型与计算……………………………………16

4.1 传动机构选型………………..……………………….16 4.2 齿轮系的设计…………………….…………………..16 4.2 尺寸参数校核………………………..……………….17

第5章、动力机构选型与计算………………………………………19

5.1 绕绳轮安装位置分析……………………………..….19 5.2 力分析…………………………………………..…….20 5.3 前轮转向阻力矩的计算………………………...……23 5.4 弹簧劲度系数的计算……………………………….23 5.5 尺寸参数的获取…………………………...………23 5.6 质量属性参数的确定………………..…………….26 5.7 参数的计算…………………………………….…..27 5.8 绕绳轮最大半径的确定……………….…………..29

第6章、微调机构简介………………………………….……….….30

第7章、误差分析及效率计算………………………….…………..31

7.1 误差分析

………………………………...……….31

7.1.1 设计误差……………………………..……………31 7.1.2 参数误差…………………………………………31 7.1.3 加工与装配误差……………………...………….31 7.2 传动效率的计算…………………………….…………32 7.2.1 动力机构效率的计算……………...…………….32 7.2.2 传动机构效率的计算…………………………..33 7.2.3 控制机构效率的计算……………………….….34

第8章、仿真分析………………….………………………..………35

第9章、综合评价及改进方案……………………..………………37

9.1 综合评价………………………….…..…………..37 9.2 改进方案………………………………...………..39

第10章、参考文献…………………………………………..…….40

第11章、附录……………………………………………..…………..40

11.1 机构运动简图及装配图………………...…………………40 11.2 小车三维装配图及爆炸图……………………….………..42