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最小拍控制系统及

直流电机闭环调速控制系统设计和实现

实验报告

姓名：xx 学号：xx

时间：第16周周日9-12节 指导老师：xx老师

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班级：xx

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最小拍控制系统

一．实验目的

1.掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。 2.掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法。 二．实验设备

PC机一台，TD-ACC+实验系统一套，i386EX 系统板一块 三．实验原理

典型的最小拍控制系统如图4.1-1所示，其中 D(Z>为数字调节器，G(Z> 为包括零阶保持

器在内的广义对象的Z 传递函数，Φ (Z>为闭环Z 传递函数，C(Z> 为输出信号的Z 传递函数，R(Z> 为输入信号的Z 传递函数。

1．

最小拍有纹波系统设计。

图4.1-2是一个典型的最小拍控制系统。

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针对阶跃输入，其有纹波系统控制算法可设计为：

2．

最小拍无纹波系统设计。

有纹波系统虽然在采样点上的误差为零，但不能保证采样点之间的误差值也为零，因此存在纹波现象。无纹波系统设计只要使U(Z> 是Z-1的有限多项式，则可以保证系统输出无纹波。即：

式中 Pi 、Z i――分别是G(Z> 的极点和零点。

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