最小拍控制系统及直流电机闭环调速控制系统和实现分析方案 下载本文

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最小拍控制系统及

直流电机闭环调速控制系统设计和实现

实验报告

姓名:xx 学号:xx

时间:第16周周日9-12节 指导老师:xx老师

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班级:xx

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最小拍控制系统

一.实验目的

1.掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。 2.掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法。 二.实验设备

PC机一台,TD-ACC+实验系统一套,i386EX 系统板一块 三.实验原理

典型的最小拍控制系统如图4.1-1所示,其中 D(Z>为数字调节器,G(Z> 为包括零阶保持

器在内的广义对象的Z 传递函数,Φ (Z>为闭环Z 传递函数,C(Z> 为输出信号的Z 传递函数,R(Z> 为输入信号的Z 传递函数。

1.

最小拍有纹波系统设计。

图4.1-2是一个典型的最小拍控制系统。

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针对阶跃输入,其有纹波系统控制算法可设计为:

2.

最小拍无纹波系统设计。

有纹波系统虽然在采样点上的误差为零,但不能保证采样点之间的误差值也为零,因此存在纹波现象。无纹波系统设计只要使U(Z> 是Z-1的有限多项式,则可以保证系统输出无纹波。即:

式中 Pi 、Z i――分别是G(Z> 的极点和零点。

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