爱普生机器人参数设定 下载本文

Function ---- Fend 1个函数用Function语句开始,用 Fend语句结束,是执行程序的最小单位。 格式: Function 函数名 [(自变量列表)] [As 型] 语句 Fend 注:一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。

Motor On/Off

打开或关闭当前机械手的全轴电机。 Motor On命令将电机电源设定为 On,并解除全轴的制动。Motor Off命令将电机电源设定为 Off,并设定全轴的制动。 示例: (1) > Motor On > Motor Off (2) 0 = 电机关闭 ; 1 = 电源打开 Power High / Low

将功率模式设为High或Low,显示当前的模式。 低功率模式下电机输出被限制,实际动作速度变为初始值的范围内。低功率模式设定时,从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示,也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时,必须设定为Power High。 示例: (1) Power High ( Low ) (2) Power 0 = 低功率模式 ;1 = 高功率模式

速度设定指令

PTP指令的速度设定

Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式:Speed s,[a,b]

说明:s 速度设定值;a 第三轴上升速度设定值;b 第三轴下降速度设定值。 示例:1. Speed 80

2. Speed 80,40,30

Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式:Accel a,b,[c,d,e,f]

说明:a/b 加/减速度设定值;[c/d 第三轴上升加/减速度设定值;e/f 第三轴下降加/减速度设定值]

示例:1. Accel 80,80

2. Accel 80,80,30,30,60,60

5.2 CP指令的速度设定

SpeedS 功能用于设定CP动作速度值 格式:SpeedS 速度设定值

说明:表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例:SpeedS 800 ′CP动作的速度设置为800mm/s

AccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式:AccelS 加速设定值,[减速设定值]

说明:表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例:AccelS 800 ′加减速度均为800mm/S2