1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。（运动控制系统框图） 2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。因此，转矩控制是运动控制的根本问题。
第1章 可控直流电源-电动机系统
内 容 提 要
相控整流器-电动机调速系统 直流PWM变换器-电动机系统
调速系统性能指标
1相控整流器-电动机调速系统原理 2.晶闸管可控整流器的特点
（1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。 （2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。 晶闸管可控整流器的不足之处
晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。
晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。 在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。
系统机械特4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。
5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类 （2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统 （3）有制动电流通路的不可 逆PWM-直流电动机系统 （4）桥式可逆PWM变换器
（5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点 双极式控制方式的不足之处
（6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题 ”。（7）直流PWM调速系统的机械特性
6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式）
当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。
D与s的相互约束关系
对系统的调速精度要求越高，即要求s越小，则可达到的D必定越小。
当要求的D越大时，则所能达到的调速精度就越低，即s越大，所以这是一对矛盾的指标。
第二章 闭环控制的直流调速系统
内 容 提 要
转速单闭环直流调速系统
转速、电流双闭环直流调速系统 调节器的设计方法
1.异步电动机从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分是机械轴上输出的机械功率；另一部分是与转差率成正比的转差功率。.异步电动机按调速性能分类第一类基于稳态模型，动
态性能要求不高，例如转速开环的变压变频调速系统和转速闭环的转差频率控制系统。而另一类则基于动态模型，动态性能要求高，例如矢量控制系统和直接转矩控制系统。
同步电动机的调速：同步电动机的转差率恒为零，从定子传入的电磁功率全部变为机械轴上输出的机械功率，只能是转差功率不变型的调速系统。同步电动机的调速只能通过改变同步转速来实现， 由于同步电动机极对数是固定的，只能采用变压变频调速。 2.反馈控制的基本思想
3.开环与闭环调速系统的区别：
1差率约束下，闭环系统的调速范围为开环系统的（1+K）倍 4.反馈控制规律 5..电流截止负反馈。
6.积分控制规律和比例控制规律的区别在于：
。7.在阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出只能逐渐地变化，调速系统一般应具有快与准的性能，即系统既是静态无差又具有快速响应的性能。实现的方法是把比例和积分两种控制结合起来，组成比例积分调节器（PI）。
8..对于经常正、反转运行的调速系统，应尽量缩短起、制动过程的时间，完成时间最优控制。 即在过渡过程中始终保持转矩为允许的最大值，使直流电动机以最大的加速度加、减速。到达给定转速时，立即让电磁转矩与负载转矩相平衡，从而转入稳态运行。 9.（1）双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波
（2）双闭环系统在起、制动过程中，电流闭环起作用，保持电流恒定，缩小系统的过渡过程时间。一旦到达给定转速，系统自动进入转速控制方式，转速闭环起主导作用，而电流内环则起跟随作用，使实际电流快速跟随给定值（转速调节器的输出），以保持转速恒定。 （3）系统的静特性
当转速调节器不饱和时表现出来的静特性是转速双闭环系统的静特性，表现为转速无静差； 转速调节器饱和时表现出来的静特性是电流单闭环系统的静特性，表现为电流无静差，电流给定值是转速调节器的限幅值。 （4）转速调节器的作用归纳为 电流调节器的作用归纳为
10 香农（Shannon）采样定理规定：如果随时间变化的模拟信号的最高频率为fmax ，只要按照 f>2fmax采样频率进行采样，则取出的样品序列就可以代表（或恢复）模拟信号 11.常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、超调量和调节时间，
12.为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统，至少是Ⅰ型系统； 当给定是斜坡输入时，则要求是Ⅱ型系统才能实现无稳态误差。 两种系统的比较
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差上有区别。
典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差。 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这些是设计时选择典型系统的重要依据。 电流调节器的设计(采用 I 型系统) 设计分为以下几个步骤：
1.电流环结构图的简化 简化内容
忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现
设计举例： 1.电流环的设计
① 确定时间常数
整流装置滞后时间常数Ts 电流滤波时间常数Toi
电流环小时间常数之和Ti ②选择电流调节器结构
要保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。 电流环控制对象是双惯性型的，用PI型电流调节器。 ③计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数 电流环开环增益KI ACR的比例系数Ki ④校验近似条件
电流环截止频率
满足晶闸管整流装置传递函数的近似条件：
满足忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件： 满足电流环小时间常数近似处理条件 12. 异步电动机T型等效电路
异步电动机简化等效电路
27(A)异步电动机的机械特性
28.变压变频调速是改变同步转速的一种调速方法，同步转速随频率而变化 基频以下调速原理：
恒压频比控制：基频以上调速
28基频以下电流补偿控制：基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点，但负载的变化将导致磁通的改变，因此采用定子电流补偿控制，根据定子电流的大小改变定子电压，可保持磁通恒定。 小结：
A.恒压频比控制最容易实现，它的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，能够满足一般的调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降
B.恒定子磁通、恒气隙磁通和恒转子磁通的控制方式均需要定子电流补偿，控制要复杂一些。 C.恒定子磁通和恒气隙磁通的控制方式虽然改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，产生转矩的能力仍受到限制。
D.恒转子磁通的控制方式，可以得到和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最佳。 29.异步电动机变频调速需要电压与频率均可调的交流电源，常用的交流可调电源是由电力电子器件构成的静止式功率变换器，一般称为变频器。
间接变频:先将恒压恒频的交流电整成直流电，再将直流电逆变成电压与频率均可调的交流， 直接变频;将恒压恒频的交流电直接变换为电压与频率均可调的交流电，无需中间直流环节