ioctl(dev->fd, BMA220_GET_ORIENTATION, &orient_value);
其中，dev->fd即刚才由(*data_open)得到的文件描述符，BMA220_GET_ORIENTATION为ioctl的一个命令，具体实现由底层驱动程序完成，orient_value即得到的G-sensor数据，它通过下图的方式将相对应的数据赋给了data结构体中的values, status和time，从而最终实现了从底层到上层的数据通信。
4) 设备驱动层
与硬件抽象层交互的read(), write(), ioctl()函数由设备驱动实现。以ioctl()的一条命令BMA220_GET_ORIENTATION为例，
通过bma220_get_orientation(data)得到G-sensor的数据data，然后将其从内核空间上传到用户空间的arg.
继续添加一些基础知识 转自：
http://yueguc.iteye.com/blog/814000 1.使G-sensor正常工作需要做的事： G-sensor driver文件包括： driver/i2c/chips/lis331dl.c driver/i2c/chips/sensorioctl.h include/linux/lis331dl.h
并在/kernel/arch/arm/mach-s3c6410/mach-ur6410.c文件中i2c chanel1的结构变量i2c_devs1[] __initdata中需要添加G-sensor的设备信息，
以使driver成功加载。
同时在该文件中添加一个结构变量 //JayLin add for Gsensor
struct lis331dl_platform_data lisGsensor_platform_data={ .name=\.pin_clk=0, .pin_data=0, .open_drain=1,
.interrupt=IRQ_EINT(3), };
该结构变量在i2c_devs1[] __initdata中被引用。
/kernel/arch/arm/mach-s3c6410/mach-ur6410.c 中需要包含lis331dl.h。
在rootfs/system/etc/init.board.sh的最后一行加上mknod /dev/sensorioctl c 51 201&创建节点供ioctl使用。
编译后的sensor.so放在/rootfs/system/lib/hw下。
sensor.so和driver之间通过ioctl实现对G-sensor的状态控制。ioctl的命令编号定义在头文件sensorioctl.h中，分别放在 kernel/include/linux下 和
androidsourcecode/hardware/libhardware/include/hardware下 供driver和sensor.so使用。 G-sensor driver工作的大致流程：
系统开机后，先加载i2c总线驱动，然后加载设备驱动。
在设备驱动中的init函数中通过调用i2c_add_driver(&lis331dl_i2c_driver)注册i2c_driver;此函数将driver注册到i2c_bus_type的总线上，此总线的匹配规则是利用i2c_client的名称和
i2c_driver中id_table中的名称作匹配。
其中i2c_client是注册板载信息是系统自动创建的，注册板载信息的过程就是在
/kernel/arch/arm/mach-s3c6410 /mach-ur6410.c文件中i2c chanel1的结构变量i2c_devs1[] __initdata中需要添加G-sensor的设备信息。
当匹配成功时，i2c_driver中的probe()函数开始执行。 Probe()函数主要完成以下功能： 1.从i2c_client结构中得到初始化信息 2.创建G-sensor的工作队列 2.注册input_device设备 3.读取Chip ID
4.设置寄存器，使能G-sensor 5.设置并启动中断
当G-sensor上报数据的时候会触发中断，然后在中断处理函数中提交一个报值的任务到队列中并禁止中断。 在工作队列中读数G-sensor的数据并上报到input子系统中，最后使能中断。 2.android上层应用apk到G-sensor driver的大致流程：
Android对于Sensor的API定义在 hardware/libhardware/include/hardware/sensor.h中, 要求在sensor.so提供以下8个API函数 [控制方面]
int (*open_data_source)(struct sensors_control_device_t *dev);
int (*activate)(struct sensors_control_device_t *dev, int handle, int enabled); int (*set_delay)(struct sensors_control_device_t *dev, int32_t ms); int (*wake)(struct sensors_control_device_t *dev); [数据方面]
int (*data_open)(struct sensors_data_device_t *dev, int fd); int (*data_close)(struct sensors_data_device_t *dev);
int (*poll)(struct sensors_data_device_t *dev, sensors_data_t* data); [模块方面]
int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module, struct sensor_t const** list); 在Java层Sensor的状态控制由SensorService来负责,它的java代码和JNI代码分别位于: frameworks/base/services/java/com/android/server/SensorService.java frameworks/base/services/jni/com_android_server_SensorService.cpp
在Java层Sensor的数据控制由SensorManager来负责,它的java代码和JNI代码分别位于: frameworks/base/core/java/android/hardware/SensorManager.java frameworks/base/core/jni/android_hardware_SensorManager.cpp
android framework中与sensor通信的是sensorService.java和sensorManager.java。 sensorService.java的具体通信是通过JNI调用sensorService.cpp中的方法实现的。 sensorManager.java的具体通信是通过JNI调用sensorManager.cpp中的方法实现的。
sensorService.cpp和sensorManger.cpp通过hardware.c与sensor.so通信。其中sensorService.cpp实现对sensor的状态控制，sensorManger.cpp实现对sensor的数据控制。
sensor.so通过ioctl控制sensor driver的状态，通过打开sensor driver对应的设备文件读取G-sensor采集的数据。
android SDK提供了4个类来于sensor通信，分别为
sensor,sensorEvent,sensorEventListener,sensorManager.其中 sensorEventListener用来在sensorManager中注册需要监听的sensor类型。
sensorManager.java提供registrater(),unregistrater()接口供sensorEventListener使用。 sensorManager.java不断轮询从sensor.so中取数据。取到数据后送给负责监听此类型sensor的 sensorEventListener.java。sensorEventListener.java通过在sensorManager.java中注 册可以监听特定类型的sensor传来的数据。
系统启动时执行systemProcess,会启动sensorService.java,在sensorService.java的构造函数中调用JNI方法_sensor_control_init()。
sensorService.cpp中相应的方法android_int()会被执行。该函数会调用hardware.c中的方法hw_get_module()此函数又通过调用load()函数在system/lib/hw下查找sensor.so
查找时会根据harware.c中定义好的sensor.*.so的扩展名的顺序查找，找到第一个匹配的时候即停止，并将该sensor.so中定义好的一个全局变量HAL_MODULE_INFO_SYM带回。该变量包含的一个
重要信息是它的一个成员结构变量中包含的一个函数指针open，该指针所指函数会对一个device结构变量赋值，从而带出sensorService.cpp 和sensorManager.cpp与sensor通信所需要的全部信息。 device结构变量有两种变体分别供sensorService.cpp和sensorManaer.cpp使用。其中主要是一些函数指针指向与sensor通信的函数。
sensorService.cpp和sensorManager.cpp在得到HAL_MODULE_INFO_SYM结构后都会调用 sensors.h的inline函数open()通过HAL_MODULE_INFO_SYM的open函数指针将所需的device信息取回。
系统在启动activityManager.java时，它会启动sensorManager.java，它也会调用hardware.c中的方法hw_get_module()带回HAL_MODULE_INFO_SYM。 3.关于Rotate的实现：
系统启动windowManger.java时，它会启动phoneWindowManager.java，该类有一个内部类myOrientationListener扩展自windowOrientationListener.java。
windowOrientationListener.java是一个辅助类，当device的方向发生变化时，供windowManger.java调用，用来接收数据。
windowOrientationListener.java 内部在sensorManger.java中进行了注册，它回监听G-sensor传来的数据，即x,y,z方向的加速度，收到数据后经过转换处理，若满足Roate条件则调用
IwindowManager接口的实现类windowManagerService.java中的setRotation()方法实现转屏。 SensorManager通过polling的方式从设备得到Sensor数据, Sensor数据的结构定义在sensor.h里, 其中SensorManager只处理了 vector.v, vector.status, time三个域, 分发给已注册的对这些消息的监听者
比如第一项 vector.v包含x,y,z三个方向的信息值,就是由 WindowOrientataionLister注册的, 当 SensorManager获取到这三个值之后,会传递给 WindowOrientataionLister,后者代码位于: frameworkd/base/core/java/android/view/WindowOrientationListener.java
WindowOrientataionLister接收到这三个值之后,会计算出设备对应的orientation,并且执行 onOrientationChanged函数进一步上传
WindowOrientataionLister是个纯虚类,如果在APK里需要控制方向,可以重载一个实例, 而Android的系统实例对应在 PhoneWindowManager.java里,名字为MyOrientationListener