湖南工业职业技术学院学生毕业设计

图3-3 循迹原理图

3.4主控电路

本模块主要是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图

图3-4 主控电路

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第四章 软件设计

4.1程序功能描述与设计思路

进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。

4.1.1程序功能与设计思路

1、当单片机接收到光电开关与避障信号后，控制电机左转右转，实现循迹。 2、编制程序使单片机驱动超声波检测模块检测前方小车距离，调整后车的 车速。

3、光电开关程序实现两小车之间的相互通信，实现超车、领跑功能。

4.1.2程序设计思路

1、循迹转弯设计思路

当左右两边光电开关都接收到检车信号时，两光电开关都输出低电平，小车 直行；当左右光电开关分别为接收不到信号、接收到信号时，左右光电开关分别输出高、低电平，小车右拐；当左右光电开关分别为接收到信号、接收不到信号时，左右光电开关分别输出低、高电平，小车左拐。

当检测到拐弯标志时，输出为高电平，并实现对标志线计数功能，作为小车起始、拐弯、超车标志，实现小车的起始、拐弯与超车。

4.2程序流程图

1、主程序流程图如图所示

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图4-1主流程图

2循迹子程序流程图如图所示

图4-2循迹子程序流程

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3.单片机系统流程图如图所示

4-3单片机系统流程图

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