第一次论文研读：2009A 特等奖： 问题一： 针对（一）

11G?v2G?r222代入已给数据； ?G?v??J?w?J??22g?w2g问题二： 针对（二）

1J????rdm?????????rdV????????2?h?rdr?2??h?rdr?2??h?r4r04r02dm?dv??2dV?d?r2h?2?rhdr3r13r1机械惯量=基础惯量+飞轮惯量之和 根据题意：基础惯量=10kg?m

飞轮惯量=30、60、120kg?m

机械惯量：10

10+30=40

10+60=70

10+60+30=100 10+120=130 10+120+30=160 10+120+60=190 10+120+60+30=220

等效转量惯距=电动机电流控制提供的转矩[-30,30]+机械惯量； 52 -42(舍) 10 12 40 -18 70 -38（舍） 100 问题三：

公式（3）-（9）显然

33I?1.5(J0?J)v?v dwdv?v?1.5(J0?J)?1.5(J0?J)?1.5(J0?J)0dtrdtr?tr?t问题四：

>> x=load('zhuansu.txt'); h=0.01;

M=load('扭矩.txt'); n=load('转速.txt'); m=size(x); w=2*n*pi/60;

w1=2*514.33*pi/60; f1=w1*40;

w2=2*513.79*pi/60;

f2=w2*40;

W=(f1+f2)*h/2; for i=2:m-1

w(i+1)=2*pi*n(i+1)/60; f(i+1)=M(i+1)*w(i+1); W=W+(f(i)+f(i+1))*h/2; end wr=W; Wr=-wr

Wr =

-4.9242e+004 >>

问题五： 控制方法一：

假设角速度变化率是连续的：

Ik?1.5Md(k)?1.5(J0?J)wk?wk?1用前一时间段代替此时段w?wk?2 ?????????1.5(J0?J)k?1TT（16）+（13）=（17）展开整理即可；

由式(11)代入从0-kT时刻，用小时段积分的方法得到（19）； 由于小时段内M是不变的，因此整理出式（20）；

控制方法二：

假设扭矩的变化率是连续的：

Ik?1.5Md(k)?1.5(J0(k?1)、 ?1)MzJ

问题六（改进）：

角速度补偿法：每个时间段的控制电流=原有控制电流+增加的补偿电流（当前角速度与理论角速度的差值）；

改建方法一（减小误差，优化控制方法）：

补偿电流来源：将每一段电流理想值与实际值的差作为下一时段的补偿电流； 作图x=0:0.1:5; m=size(x); w0=50/0.286; Wr=0; w=w0/50; E=0;

for i=1:m-1

w(i)=w0-w*i;

Wr=Wr+(w(i)+w(i-1))/2*0.1*505; Wz(i)=1/2*52*(w(i)^2-w0^2); E(i)=-Wr-Wz(i); e(i)=E(i)/(-Wr); end

plot(x,E,'K');

J=52; J0=40; R=0.286; w0=50/3.6/R; M=w0/5*J; x=0:0.1:5; y=0.1:0.1:5;

w(1)=w0-M*0.1/J0;

w(2)=(2-J/J0)*w(1)+(J/J0-1)*w0-M*0.1/J0; for k=3:50

w(k)=(2-J/J0)*w(k-1)+(J/J0-1)*w(k-2)-M *0.1/J0; end

plot(y,abs(w-(w0-M/J*y)),'r');

0.320.30.280.260.240.220.200.511.522.533.544.55