概 要

本文介绍了用PLC S7-200为控制电路主元件，外加电器系统，输入输出电路，构成了整体的实训项目。通过PLC控制机械手来模拟工业生产过程中机电设备的工作原理。工业机械手的任务是搬运物品，要求把物品从一个工位搬到另一个工位，如下图所示。机械手的全部动作由气缸驱动，而气缸又由相应的电磁阀控制，这样使我们能更近距离地了解工业生产过程。

左移旋转右移上下升降夹紧放松工件右工作台左工作台

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目录

前言

第一章 机械手简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

1．1 机械手概念 1．2 机械手总体结构

第二章 PLC介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6

2．1 PLC发展史 2．2 PLC应用 2．3 PLC特点

第三章 汽缸简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

3．1汽缸概念与汽缸分类 3．2汽缸结构与工作原理

第四章 相关元气件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

4．1电磁阀介绍 4．2传感器介绍

第五章 项目的实施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

5．1机械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

5．2机械手总体设计方案. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

5．2．1主程序 5．2．2公用程序

5．3绘制原理草图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

5．3．1开关原理图 5．3．2PLC外部接线图 5．3．3机械手气动原理图

5．4元气件选型计算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 5．5输入/输出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 5．6绘制流程图或顺序功能图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 5．7机械手程序设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

5．8系统的安装与调试. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

5．8．1系统安装工具 5．8．2系统安装记录

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5．8．3系统安装故障分析及解决方法 5．8．4安装验收表

结论. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26 参考文献. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

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