沈阳航空航天大学课程设计说明书 第5章 制作安装与调试
(2)连接完成后，打开电源开关，观察稳压模块、单片机等部件的LED指示灯是否全亮，如若有不亮的，则要重新检查供电是否正常；
(3)电路连接完毕后，此时将L298N上控制信号直接连5V电压，观察四个电机是否可以正常转动，若有电机不转或者卡死现象，则要再次检查电路，并且检查电机是否存在接触不良等问题；
(4)全车检查完成后，软件调试时先用KEIL软件编译程序检查程序是否有错误，然后再将程序烧录进入芯片，观察小车的运行情况。然后再将占空比相等的两路PWM信号程序烧录入单片机，打开电源，观察小车是否可以直道行驶；
(5)确定小车可以直道行驶后，此时就要进入小车的功能调试。先确定小车的超声波模块探测到障碍物是的最大转弯距离，然后调节小车两路PWM信号的占空比，是小车能够在给定的距离内安全转弯并绕过障碍物。
5.3 调试中遇到的问题
在调试时发现的问题主要有以下几个方面：
(1)小车前进过程中突然停止，经检查发现是由于电机机械特性较差所致。 (2)小车在遇到前方障碍物时未能转弯，经检查发现是由于程序中所写的转弯距离裕量太小，转弯时小车行驶速度过慢导致的，增大裕量及小车转弯速度后小车能够及时转弯。
(3)小车在转弯过程中电机卡死，经检查时由于差速转弯时两边电机的速度相差过大引起，减小速度差即可。
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沈阳航空航天大学课程设计说明书 第6章 总结
总结
历时两周的课程设计过程转眼就结束了，从最初的上网查资料，到在实验室安装小车并且设计小车的布局，再到修改程序调试小车。一步步走过来，我也收获了很多。在安装小车过程中，我发现要是小车能够运行得更好且能够经受长时间的调试过程，必须使用能够充电的蓄电池而不是干电池，用到蓄电池就需要稳压模块。在调试过程中，发现单片机烧录入程序后电机不转动，经检查发现是因为驱动芯片L298N的使能端未接高电平，接入后小车正常行驶。通过这些调试，提高了我检查电路的能力，以及巩固了电路的知识。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天在实验室除了安装元器件，还可以上机编程，使我软件调试知识也提高了。
最后，我要感谢在课设过程中老师们和同学们给予我的无私帮助，使我能够快速顺利地完成本次课程设计所要求的各项任务。
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沈阳航空航天大学课程设计说明书 参考文献
参考文献
[1] 安岩.自动循迹智能小车的设计. 苏州科技学院学报(工程技术版)，2010，23（1）：72-75.
[2] 高振东等. 直流电机PWM闭环调速系统. 信息空间, 1999. 04.
[3] 李华. MCS-51系列单片机实用接口技术. 北京航空航天大学出版社. 2002.1 [4] 李扬, 张喜验. MCS-51单片机在直流电机闭环调速系统中的应用. 山东科学, 2006.19（5）, 92-95.
[5] ST. L298N数据手册[DB/OL]. 2000-7-1/2008-5-9.
[6] 沙占友. 单片机外围电路设计[M]. 北京：电子工业出版社, 2003：21. [7] 泰继荣. 现代直流控制技术及其系统设计[M]. 北京：机械工业出版社，1993：141-145.
[8] 李杰. 51系列单片机输出PWM的两种方法[DB/DL]. 2002-2-14/2008-5-9. [9] 9孙传友. 测控系统原理与设计[M] .北京：北京航空航天大学出版社, 2003：160－166，174.
[10] 王兆安. 电力电子技术[M].北京：机械工业出版社, 2006：150－152. [11] 潘松，黄继业. EDA技术实用教程[M]. 北京：科学出版社, 2003：33.
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沈阳航空航天大学课程设计说明书 参考文献
附录
1.源程序
#include
sbit trig = P1^0; //触发信号引脚 sbit echo = P3^2;
sbit PWM1 = P0^1; //pwm信号输出 sbit PWM2 = P0^3; static char click = 0; unsigned char ZK1,ZK2; unsigned int time = 0; unsigned int timer = 0; unsigned long S; bit flag = 0;
void Conut(void) { }
void delay_1(void) //误差 0us
time = TH0*256+TL0; TH0 = 0; TL0 = 0;
S=(time*1.5)/100;
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沈阳航空航天大学课程设计说明书 参考文献
{
unsigned char a,b; for(b=215;b>0;b--) for(a=45;a>0;a--); }
void Timer2Interrupt() { RCAP2H = 0x0fe; RCAP2L = 0x33;
ET2 = 1; EA = 1; TR2 = 1; }
void zd0() interrupt 1 { flag = 1;
}
void zd3() interrupt 3 { TH1 = 0x0f8; TL1 = 0x30; timer++; if(timer>=200) {
timer = 0;
// 允许T2定时器中断 // 打开总中断 // 启动T2定时器
//T0中断
//T1中断用来计800MS启动模块
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