is responsible for Organization training, and implementation, and check; 12, master workshops annual economic indicators of implementation, reporting to financial health on a regular basis; 13, is responsible for the daily oversight in the allocation and use of funds; 14, responsible for all Department statistics, collecting, sorting, reporting of accounting reports; 15, the company responsible for the supervision of the Treasury, including the \d grade\y, a library of materials, products for regular inventory handling, sampling, storage monitoring, the picking work, and provide the inventory report, and make the appropriate accounting treatment; 16, responsible for waste and recycling, transportation and settlement; 17, is responsible for all product sales accounting functions; 18, responsible for the company's raw materials, auxiliary materials, account management; 19, is responsible for the flow of control of all assets of the company, according to the changes in accounting treatment of fixed assets and assets to the departments responsible for clearing, settlement and asset monthly report submitted to the asset management section of the Finance Department of the company organized on a company-wide special inspection of asset management; 20, according to the company's business activities, monthly projects involved in the business activities of the company (including expenses, business management, cost control, cash flow, revenue, etc) financial analysis, provide a basis for decisions for the company, the business of the company responsible for monitoring, forecasting and risk analysis; 21, responsible for the settlement of transactions with the Bank; 22, is 1. 什么叫伺服系统？它主要的研究内容是什么？
伺服系统是指以被驱动机械物体的位置、方位、姿态为被控制量，使之能随指令值的任意变化进行追踪的控制系统。
伺服控制系统可以认为是随动控制系统，既可以是转速的随动控制，也可以是位置的随动控制。在广义的角度上看，电动机的调速系统也可以认为是伺服控制的一种，只不过在调速系统中，强调的被调量是电动机的转速，更加有效地实现功率变换。
2. 伺服系统的作用是什么？
忠实跟踪给定信号，即按控制器发出的控制命令而动作，并产生足够的力或力矩，使被驱动的机械获得期望的运动速度和位姿。
（1）其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
3. 伺服系统的有哪几部分组成？
传感器：感知系统内部和外部的状态，向信息处理器提供内部和外部的有关信息。
信息处理器：完成信息的转换、加工处理、传输，进行整个产品的控制和管理。 驱动装置：对功率实行处理，进行放大、变换和调控，以便获得适当功率推动机构运动。
机构-结构：接受执行器输出的力、力矩或功率产生机构运动，完成最终目标。结构部分把各组成部分联成一体，起支持与定位作用。
能源：主要作用是给机械运动提供足够的动力，同时也向传感器、信息处理器提供所需的能量。 伺服电机（M）驱动信号控制转换电路 电力电子驱动放大模块 电流调解单元，速度调解单元 检测装置
4. 对伺服系统的基本要求是什么？
(1)稳定性好：稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有平衡状态。
(2)精度高：伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。作为精密加工的数控机床，要求的定位精度或轮廓加工精度通常都比较高，允许的偏差一般都在 0.01～0.00lmm之间。
(3)快速响应性好：快速响应性是伺服系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快，一方面要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒；另一方面，为满足超调要求，要求过渡过程的前沿陡，即上升率要大。
5. 伺服系统的主要特点是什么？
(1)精确的检测装置：以组成速度和位置闭环控制。
(2)有多种反馈比较原理与方法:根据检测装置实现信息反馈的原理不同，伺服系统反馈比较的方法也不相同。目前常用的有脉冲比较、相位比较和幅值比较3种。
(3)高性能的伺服电动机(简称伺服电机)：用于高效和复杂型面加工的数控机床，伺服系统将经常处于频繁的启动和制动过程中。要求电机的输出力矩与转动惯量的比值大，以产生足够大的加速或制动力矩。要求伺服电机在低速时有足够大的输出力矩且运转平稳，以便在与机械运动部分连接中尽量减少中间环节。
(4)宽调速范围的速度调节系统，即速度伺服系统：从系统的控制结构看，数控机床的位置闭环系统可看作是位置调节为外环、速度调节为内环的双闭环自
is responsible for Organization training, and implementation, and check; 12, master workshops annual economic indicators of implementation, reporting to financial health on a regular basis; 13, is responsible for the daily oversight in the allocation and use of funds; 14, responsible for all Department statistics, collecting, sorting, reporting of accounting reports; 15, the company responsible for the supervision of the Treasury, including the \d grade\y, a library of materials, products for regular inventory handling, sampling, storage monitoring, the picking work, and provide the inventory report, and make the appropriate accounting treatment; 16, responsible for waste and recycling, transportation and settlement; 17, is responsible for all product sales accounting functions; 18, responsible for the company's raw materials, auxiliary materials, account management; 19, is responsible for the flow of control of all assets of the company, according to the changes in accounting treatment of fixed assets and assets to the departments responsible for clearing, settlement and asset monthly report submitted to the asset management section of the Finance Department of the company organized on a company-wide special inspection of asset management; 20, according to the company's business activities, monthly projects involved in the business activities of the company (including expenses, business management, cost control, cash flow, revenue, etc) financial analysis, provide a basis for decisions for the company, the business of the company responsible for monitoring, forecasting and risk analysis; 21, responsible for the settlement of transactions with the Bank; 22, is 动控制系统，其内部的实际工作过程是把位置控制输入转换成相应的速度给定信号后，再通过调速系统驱动伺服电机，实现实际位移。数控机床的主运动要求调速性能也比较高，因此要求伺服系统为高性能的宽调速系统。
6. 伺服系统的分哪几类？
伺服系统按其驱动元件划分，有步进式伺服系统、直流电动机（简称直流电机）伺服系统、交流电动机（简称交流电机）伺服系统，直线电动机伺服系统：按控制方式划分，有开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等。
7. 交流伺服系统与直流伺服系统哪个好？
由于DC伺服电动机存在机械换向器，需要较多的维护，运行火花使应用环境受到了某些限制，转子容易发热，影响与其相连接的丝杠精度，高速运行和大容量设计都受到机械换向器的限制。这些缺点和限制都是由变流机构——机械换向器所造成的。
AC伺服电动机本身结构简单，坚固耐用，体积小，重量轻，没有机械换向，无需多少维护。由于电力电子器件组成的逆变器以及微电子器件对逆变器的控制灵活性，为取代机械换向器提供了条件，才有可能包括AC伺服电动机、逆变器及其控制回路等组成的整体装置——AC伺服系统，达到DC伺服电动机及DC伺服系统的控制性能，而克服了DC伺服电动机的缺点，发挥了AC伺服电动机的长处。
8. 变频器是不是交流伺服系统？两者有什么区别？
不是。变频器只是一个V-F转换，属于开环控制。伺服系统必须有闭环控制，变频只是伺服的一个部分，伺服是在变频的基础上进行闭环的精确控制从而达到更理想的效果，伺服系统是最高档的变频器。
9. 工业机器人伺服系统与数控机床伺服系统有什么相同点和不同点？ 相同点：① 应能控制施加于机械上的力或力矩的大小。 ② 应能使机械快速或缓慢平滑地移动。
③ 应能调整机械的加速度或减速度的大小。 ④ 应能使机械移动到所规定的距离。 ⑤ 应能使机械运动跟踪控制指令。
③ 应能在规定的位置上使机械保持停止状态。
⑤ 应能使机械的移动方向在正反两个方向上自由地改变。
不同点：数控机床进给装置的负载在相当宽的范围内具有恒转矩的性质，而且负载惯量
变化很小，而工业机器人伺服电动机轴上的惯量和力矩随着工业机器人运动姿态和负载的不同将发生很大变化。后者对伺服驱动系统所产生的力或力矩的适应性，提出了更高的要求，而使控制问题复杂化，要求电动机的体积和重量应该尽可能地小。另一方面，由于数控机床是用于精密机械零件的加工，所以对动态和静态控制精度提出了很高的要求，要求伺服驱动系统具有非常宽阔的调速范围和定位精度，而工业机器人一般来说就没有数控机床的要求高。
10. 请简单叙述伺服系统的静刚度、动刚度。
静载荷下抵抗变形的能力称为静刚度，动载荷下抵抗变形的能力称为动刚度，即引起单位振幅所需要的动态力。
静刚度一般用结构的在静载荷作用下的变形多少来衡量，动刚度则是用结构振动的频率来衡量；
is responsible for Organization training, and implementation, and check; 12, master workshops annual economic indicators of implementation, reporting to financial health on a regular basis; 13, is responsible for the daily oversight in the allocation and use of funds; 14, responsible for all Department statistics, collecting, sorting, reporting of accounting reports; 15, the company responsible for the supervision of the Treasury, including the \d grade\y, a library of materials, products for regular inventory handling, sampling, storage monitoring, the picking work, and provide the inventory report, and make the appropriate accounting treatment; 16, responsible for waste and recycling, transportation and settlement; 17, is responsible for all product sales accounting functions; 18, responsible for the company's raw materials, auxiliary materials, account management; 19, is responsible for the flow of control of all assets of the company, according to the changes in accounting treatment of fixed assets and assets to the departments responsible for clearing, settlement and asset monthly report submitted to the asset management section of the Finance Department of the company organized on a company-wide special inspection of asset management; 20, according to the company's business activities, monthly projects involved in the business activities of the company (including expenses, business management, cost control, cash flow, revenue, etc) financial analysis, provide a basis for decisions for the company, the business of the company responsible for monitoring, forecasting and risk analysis; 21, responsible for the settlement of transactions with the Bank; 22, is如果动作用力变化很慢，即动作用力的频率远小于结构的固有频率时，可以认为动刚度和静刚度基本相同。否则，动作用力的频率远大于结构的固有频率时，结构变形比较小，动刚度则比较大。
但动作用力的频率与结构的固有频率相近时，有可能出现共振现象，此时动刚度最小，变形最大.
11. 直流机调速特性好，但为什么不都用直流机？
直流伺服电动机具有优良的调速性能，但直流伺服电动机的电刷和换向器容易磨损，需要经常维护；由于换向器换向时会产生火花而使最高转速受到限制，也使应用环境受到限制；直流伺服电动机结构复杂、制造困难，成本高。
12. 矢量变换的物理意义是什么？为什么要进行矢量变换？
将交流电动机模拟成直流电动机，用对直流电动机的控制方法来控制交流电动机。
方法：把异步伺服电动机的定子电流分成两个电流分量进行分别独立控制，一个电流分量与转子磁通方向一致，该电流分量称为定子电流的励磁分量；另一个电流分量与转子磁通垂直，该分量称为定子电流的转矩分量。
可以将一台三相异步电机等效为直流电机来控制，因而获得与直流调速系统同样的静、动态性能。
13. 直接驱动的好处？不足？ 直接驱动省去了机械变换机构，消除了中间传递误差，提高了进给系统的刚度，降低了传动环节的惯量，从而实现了高速化和高定位精度。系统参数摄动、端部效应、负载扰动等诸多不确定性因素的影响将直接反映到直线电机的运动控制中，而没有任何中间的缓冲过程，这会降低性能指标，甚至导致系统的不稳定。因此增加了控制上的困难，不可能采用所谓的半闭环控制方式，只能采用全闭环控制。所以要设计出具有强鲁棒性的伺服控制器，增加了设计控制器的复杂性。
14. 请叙述机床伺服系统常用的速度和位置传感器。
光电编码器（增量式光电编码器，绝对式光电编码器，混合式光电编码器）
磁编码器、旋转变压器、多转式绝对值编码器
感应同步器 光栅
15. 说说常规控制器的特点
16. 机床伺服系统位置控制器和速度控制器能用同一种类的控制器吗？为什么？你能说出它们各自常用的两种控制器类型吗？
不能。位置控制器要求在到达指定位置时，速度为零而积分环节有保持作用，所以位置控制器不能有积分环节；而速度控制器要求在到达指定速度时保持电流恒定。必须有积分环节保持电流恒定。所以位置控制器可以使P、ＰＤ，速度控制器是ＰＩ、ＰＩＤ。
17. 在伺服系统中，内环和外环控制器在设计时有什么区别（或要注意哪些问题）？
外环有快速响应指令的能力，并且在稳态时具有良好的特性硬度，对各种扰动具有良好的抑制作用。
内环响应要比外环快，时间常数小。以适应对信号瞬时值跟踪控制的要求 18. 转矩伺服适用于什么场合？转矩控制与电流控制是一回事吗？有什么