有两个极点在右半S平面

5．已知某系统的开环传递函数为

错误！未找到引用源。 K>0

应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性

6 .已知单位负反馈系统的开环传递函数如下，试绘制其开环频率特性的极坐标图。 ①G(s)?

11；②G(s)?2； s(1?s)s(1?s)(1?2s)第六章

1.单位反馈二阶系统的开环传递函数为

为了改善系统的性能加入测速反馈错误！未找到引用源。，试求加入测速反馈后系统的无阻尼自然频率错误！未找到引用源。、阻尼比错误！未找到引用源。和开环增益K，并说明测速反馈对系统性能有哪些影响

2.对控制系统进行校正时，在什么情况下，不宜采用串联超前校正？为什么？

3.控制系统的结构图如图所示，其中错误！未找到引用源。 错误！未找到引用源。 为了减小时间常数错误！未找到引用源。的影响，

提高系统的快速性，现采用位置反馈的校正方式，使时间常数错误！未找到引用源。减小为原来的0.1，要求 （1） 画出校正后系统的结构图 （2） 确定位置反馈系数K

（3） 为了使校正后系统对于阶跃输入的稳态误差保持不变，错误！

未找到引用源。应作如何调整？

4.设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)?10，设计一校正装

s(s?2)(s?8)

置，使静态速度误差系数Kv=80,并使闭环主导极点位于s=-2?j23。 5. 已知一单位反馈系统如图所示。（1）绘制系统的根轨迹；（2）确定闭环主导极点的阻尼比??0.5时的K值；（3）求闭环极点。

6.系统如图所示，其中R1，R2和C组成校正网络。要求校正后系统的稳态误差为ess?0.01，相角裕度r?60，试确定K，R1，R2和C的参数。

?

第七章

1、已知X(Z)?(1?e?aT)Z?aT(Z?1)(Z?e)求X（kT）

2、试确定X(Z)?x(?)，y(?)。

(z?1)(z?0.416z?0.208)20.792z2，Y(Z)?10z的终值

(z?1)(z?2)

3、已知离散系统的结构如图（1）所示，采样周期T=0.1秒，求系统单位阶跃和单位斜坡输入时的稳态误差。

图7-1

4、 已知离散控制系统结构如图（2）所示。采样周期T=1秒。设计一数字控制器D(Z)使系统对单位斜坡输入为无稳态误差的最少拍响应系统。并求r(t)、e1(t)，e2(t)，x(t),y(t)。

***

图7-2最少拍相应系统

5、 已知离散系统结构如图（3）所示，采样周期T=0.2秒，求D(z)，使系统对单位阶跃响应为最少拍响应系统

图7-3最少拍相应系统

6、已知离散控制系统结构如图（4）所示，采样周期 T=1，求数字控制器 D(z)，使系统对斜坡输入为无纹波无稳态误差的最少拍系统

图7-4无纹波无稳态误差的最少拍系统

7、已知离散系统结构如图（5）所示，采样系统的输入为单位阶跃，采样周期T=1秒，求输出响应。

图7-5闭环离散控制系统

第八章

1.图 8-1给出几个非线性特性，分别写出其基准描述函数公式，并在复平面上大致画出其基准描述函数的负倒数特性。

图8-1

2. 判断如图 8-2所示各系统是否稳定，- 1/N0与 KnW（jω）的交点是稳定工作点还是不稳定工作点？