《自动控制原理知识点》
2．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为 -20 dB／dec。
13．设惯性环节的频率特性为 (jTw?1) ，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标
图是一个半圆，位于极坐标平面的(第四象限)。
?4．微分环节的频率特性相位移θ(ω) = 90
5. 延迟环节的极坐标图是 单位圆 。
6．设系统的频率特性Ｇ(jω) = U(ω)+jV(ω),则幅频特性,相频特性分别是什么？
V(w)arctanU(w)2?V(w)2U(w) 幅频特性 相频特性
7． 1型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 -20 dB／dec。 8. 积分环节频率特性的相位移为 -90度。
9. 比例环节的传递函数为G(s)=K；那么它的相频特性等于 0度。 第六章 习题
1. 什么叫校正元件？系统校正有哪些类型？
答：被控对象确定后，根据要求的控制目标，对控制器进行设计的过程叫作系统校正。按校正环节在系统中的连接方式不同，可分为串联校正和反馈校正两种。
2. 什么叫串联校正？串联校正有哪几种？
答：校正元件在前向通道，与不可变部分相串联的校正方式。串联校正有超前校正、滞后校正和滞后-超前校正三种。
3. 试写出PID控制器的传递函数，并简要说明三种控制规律的特点。
1??s)答： PID控制器的传递函数 Tis比例作用：增加系统开环比例系数，提高系统的静态精度，加快响应速度。积分
Gc(s)?Kp(1?作用：可提高系统的无差度，消除静差，改善稳态性能，但降低了系统的稳定性。微分作用：加快过程，抑制振荡，减少超调等。
4. 试写出三种典型串联校正装置的传递函数，并指出主要相位特性。
答：超前校正环节：Gc（S）= (1+aTS) / (1+TS) a >1；具有正的相角。 滞后校正环节：Gc（S）= (1+aTS) / (1+TS) a<1；具有负的相角。
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《自动控制原理知识点》
滞后 - 超前校正环节：Gc（S）=（T1S+1）（T2S+1）/（T1/βS+1）（βT2S+1）β>1 T2>T1
在低频段，该环节具有滞后相角，在高频段，该环节具有超前相角。 第七章 习题
1.描述函数：非线性元件正弦响应的基波分量对输入正弦波的复数比。描述函
数用符号N(A)表示。
??)dxf(x,x???x?f(x,x)?0?? 2. 奇点：二阶系统的微分方程为其斜率方程为 ?dxx?)?0和x??0的特殊点称为奇点。 在相平面上，同时满足f(x,x3. 描述函数法 ：一种谐波线性化方法，其基本思想是用非线性环节输出信号
的基波分量来近似代替正弦信号作用下的实际输出，即忽略输出中的高次谐波分量。描述函数法主要应用于分析非线性系统。
4. 相平面法：是一种求解一、二阶常微分方程的图解方法。这种方法的实质
是将系统的运动过程形象地转化为相平面上一个点的移动（相轨迹），通过研究相轨迹，就能获得系统运动规律的全部信息。 第八章 习题
1. 脉冲传递函数：在零初始条件下输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的
Z变换之比。
2. 线性离散系统稳定的充要条件是什么？
答：线性离散系统稳定的充要条件是系统的特征根全部位于单位圆内，即|zi|<1。
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