3.2电机驱动原理图 3.3传感器原理图 3.4程序流程图如下：
平板旋转3~5周 4测试方案与测试结果 4.1测试仪器与测试方案
4.1.1测试仪器：
SS1792型可跟踪直流稳定电源，MS8260D数字万用表，DS1062E-EDU数字示波器，米尺，坐标纸。
结束 调整步进电机 舵机是否启动 是 否 初试角度调节 放硬币摆动 固定角度找点 摆杆摆动找点 菜单选择 初始化 开始 6
4.1.2主要测试方案
4.1.2.1 对于基本要求一，分别使摆杆在30°45°60°位置开始摆动，读取5个周
期后步进电机偏差的绝对值，结果如图表1. 4.1.2.2 对于基本要求二，分别将摆杆放置30°45°位置开始摆动，测量一枚硬币
偏离平板中心的偏差，结果如图表2。 4.1.2.3 对于基本要求三，分别将摆杆放置45°60°位置开始摆动，测量八枚硬币
偏离平板中心的偏差，结果如图表3。 4.1.2.4 对于发挥部分一，分别将摆杆在45°60°位置固定，测量激光笔光斑偏离
中心线的距离，结果如图表4。 4.1.2.5 对于发挥部分二，使摆杆自由摆动，测量激光笔光斑偏离中心线的距离，结
果如图表5。 4.1.2.6 其它，将摆杆放置60°位置开始摆动，测量12枚硬币偏离平板中心线的偏
差，结果如图表6。
4.2主要测试结果 表1 基本要求一
起始角度 偏差角度值 30° 23° 45° 7° 60° 32° 表2 基本要求二
次数/偏差值
1 2 3 平均 30° 1mm 0 0 0.33mm 45° 1.5mm 0.5mm 0 0.66mm
表3 基本要求三
次数/滑落硬币数
1 2 3 平均 45° 0 0 0 0 60° 0 0 0 0
7
表4 发挥部分一
表5 发挥部分二
表6 其他部分
4.3测试结果分析
有上表测得的数据可知，本设计顺利而准确的完成了所有的基本要求，并且在基本要求的前提下增加了难度，完成了12枚硬币不脱落的情况，而对于发挥部分，由于机械结构的原因，我们只是较好完成了第一项，而第二项，还存在较大的偏差，有待继续改进。
次数/偏离中心线距离 1 2 3 平均 45° 0.8cm 0.5cm 1cm 0.77cm 60° 1.8cm 0.6cm 1.5cm 1.3cm 次数/偏离中心线距离 1 2 平均 45° 3cm 2.8cm 2.9cm 60° 2.5cm 2.7cm 2.6cm 次数/滑落硬币数
1 2 3 平均 60° 0 0 0 0
8