基于自由摆的平板控制系统

3.2电机驱动原理图 3.3传感器原理图 3.4程序流程图如下:

平板旋转3~5周 4测试方案与测试结果 4.1测试仪器与测试方案

4.1.1测试仪器:

SS1792型可跟踪直流稳定电源,MS8260D数字万用表,DS1062E-EDU数字示波器,米尺,坐标纸。

结束 调整步进电机 舵机是否启动 是 否 初试角度调节 放硬币摆动 固定角度找点 摆杆摆动找点 菜单选择 初始化 开始 6

4.1.2主要测试方案

4.1.2.1 对于基本要求一,分别使摆杆在30°45°60°位置开始摆动,读取5个周

期后步进电机偏差的绝对值,结果如图表1. 4.1.2.2 对于基本要求二,分别将摆杆放置30°45°位置开始摆动,测量一枚硬币

偏离平板中心的偏差,结果如图表2。 4.1.2.3 对于基本要求三,分别将摆杆放置45°60°位置开始摆动,测量八枚硬币

偏离平板中心的偏差,结果如图表3。 4.1.2.4 对于发挥部分一,分别将摆杆在45°60°位置固定,测量激光笔光斑偏离

中心线的距离,结果如图表4。 4.1.2.5 对于发挥部分二,使摆杆自由摆动,测量激光笔光斑偏离中心线的距离,结

果如图表5。 4.1.2.6 其它,将摆杆放置60°位置开始摆动,测量12枚硬币偏离平板中心线的偏

差,结果如图表6。

4.2主要测试结果 表1 基本要求一

起始角度 偏差角度值 30° 23° 45° 7° 60° 32° 表2 基本要求二

次数/偏差值

1 2 3 平均 30° 1mm 0 0 0.33mm 45° 1.5mm 0.5mm 0 0.66mm

表3 基本要求三

次数/滑落硬币数

1 2 3 平均 45° 0 0 0 0 60° 0 0 0 0

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表4 发挥部分一

表5 发挥部分二

表6 其他部分

4.3测试结果分析

有上表测得的数据可知,本设计顺利而准确的完成了所有的基本要求,并且在基本要求的前提下增加了难度,完成了12枚硬币不脱落的情况,而对于发挥部分,由于机械结构的原因,我们只是较好完成了第一项,而第二项,还存在较大的偏差,有待继续改进。

次数/偏离中心线距离 1 2 3 平均 45° 0.8cm 0.5cm 1cm 0.77cm 60° 1.8cm 0.6cm 1.5cm 1.3cm 次数/偏离中心线距离 1 2 平均 45° 3cm 2.8cm 2.9cm 60° 2.5cm 2.7cm 2.6cm 次数/滑落硬币数

1 2 3 平均 60° 0 0 0 0

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