2、带转矩内环的转速、磁链闭环矢量系统仿真模型
带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统的电气原理如图15所示。在图中，主电路采用了电流滞环控制型逆变器。在控制电路中，在转速环后增加了转矩控制内环，转速调节器ASR的输出是转矩调节器ATR的给定Te，而转矩的反馈信号Te，则通过矢量控制方程计算得到，电流中的磁链调节器用于电动机定子磁链的控制，并设置了电流变换和磁链观测环节。ATR和ApsiR的输出分别是定子电流的转矩分量ist和励磁分量ism。ist和ism经过2r/3s变换后得到三相定子电流的给定值isA,isB,isC，并通过电流滞环控制PWM逆变器控制电动机定子的三相电流。
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图3.9 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统电气原理图
带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统仿真模型如图16所示。其中直流电源DC、逆变器、电动机和电动机测量模块组成了模型的住店离开，逆变器的驱动信号由滞环脉冲发生器模块产生。三个调节器ASR、ATR、AΨR均是带输出限幅的PI调节器。转子磁链观测使用两相同步旋转坐标系上的磁链模型。
四、异步电动机矢量控系统的仿真及结果分析
1、各模块参数设置
在完成模型建立后，根据得到的各波形图的显示，经过反复的对各个模块参数调试和更改，得到以下个模块的相对标准的参数。
（1）电动机参数
表4-1 电动机参数 Pn (VA) 3730 Rr (ohm) 1.083 Vn (Vrms) 460 Llr (H) 0.005974 fn (Hz) 50 Lm (H) 0.1 Rs (ohm) 1.115 J (kg.m'2) 0.5 Lls (H) 0.005974 F (N.m.s) 0.005752 2 np
（2）各调节器参数
表4-2 各调节器参数 调节器 比例放大器G1积分放大器G2积分器限幅 放大倍数 放大倍数 上限 转速调节器ASR 转矩调节器ATR 磁链调节器 AΨR 1.8 100 15 -15 13 -13 4.5 12 60 -60 200 -200 3.8 0.8 80 下限 -80 调节器输出限幅 上限 下限 150 -150
（3）各给定参数
表4-3 各给定参数 n ?i0 psir? 100 0 10
2、仿真结果
(1) 定子磁链轨迹
图17
（2）三相电流给定波形
图18
（3）转速响应
图19
（4）转速调节器ASR输出
图20