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5) 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分, 如图1-10(e)所示。
图1-10(e)
例1-4计算图1-11机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。
图1-11 例1-4图
解： n?7、pL?9、pH?1
本章小结
1．机器的组成一般分为动力源、传动机构、执行机构及控制系统四部分； 2．常用机构的主要作用是传递运动和动力，实现运动形式或速度的转变； 3．机构是具有确定运动的构件的组合体；转动副 4．运动副是两构件之间的可动联接；低副 平面运动副移动副
5．运动副分为平面运动副高副 空间运动副
6．机构的独立运动称为机构的自由度，计算公式为
F=3n－2PL－PH
7．计算自由度应注意的三个问题； （1）复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束
8．机构具有确定运动的条件是自由度数等于主动构件数。
作业
1-1 一个在平面内自由远东的构件有多少个自由度？ 1-2 在平面内运动副所产生的约束数与自由度有何关系？
1-3 如何判别有构件和运动副组成的系统是否具有确定的相对运动？ 1-4 在计算机构的自由度时应注意哪几个问题？
1-5 绘制机构运动简图时，用什么来表示机构和运动副？
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