《过程控制与自动化仪表》实验 【原创】by：昨日恰似风中雪
实验二：PID的整定
姓名 昨日恰似风中雪 学号 1107*** 专业班级 自动化2011级1班
成 绩_______
一、试验目的
通过matlab软件仿真，运用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID整定。
二、实验设备
PC机（含有matlab软件）。 三、实验内容
练习使用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID整定。 四、实验内容：
1、临界比例度法整定 临界比例度整定步骤：
①设置纯比例，比例度较大，系统稳定；
②施加阶跃，减小比例度，出现等幅振荡，记录此时的临界比例度δk和震荡周期Tk；（等幅振荡截图如下）
此时δk=1/30 ;Tk=5.41-2.61=2.8 ③查表计算，并运行调整（附表如下：）
调节规律 整定参数 参数 δ TI TD P PI 2δk 2.2δk 0.85Tk 第 1 页 共 1 页
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PID 根据上表计算可得：
1.7δk 0.5Tk 0.13Tk PI作用时，KP=13.6 , TI=2.38 附图如下：
PID作用时，KP=17.647 , TI=1.4 , TD=0.35附图如下：
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2、衰减曲线法法整定 衰减曲线整定步骤：
①设置纯比例，比例度较大，系统稳定；
②施加阶跃，减小比例度，出现4:1衰减比的曲线，记录此时的上升时间tp，此时的比例度δs和衰减周期Ts；（4:1衰减比的曲线截图如下）
此时δs=1/3.823 Ts=4.24-1.54=2.7
③查表计算，并运行调整（附表如下：）
衰减率ψ 调节规律 整定参数 δ 0.75 P PI PID
根据上表计算可得：
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TI 0.5Ts 0.3Ts TD 0.1Ts δs 1.2δs 0.8δs