FANUC机器人操作说明书
1． 概要 ………………………………………………………………… 3 2． 坐标系 …………………………………………………………….. 7 3． 程序创建 ………………………………………………………… 11 4． 动作指令 ………………………………………………………… 12 5． 焊接指令 ………………………………………………………… 16 6． 摆动指令 ………………………………………………………… 18 7． 寻点指令 ………………………………………………………… 20
概要 ? 机器人 ? 控制装置 ? 示教器
机器人
控制装置
机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手
腕叫做机臂 ，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该
基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在
内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。