4.2.1程序流程图
此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。控制方法有很多，大部分都采用单片机控制。由于51单片机具有价格低廉是使用简单的特点，这里选择了ATMEL公司的AT89S51作为控制核心部件，其程序控制方框图如图所示。
系统的程序流程图
小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号变化，程序就进入判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。
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4.2.2实现主要代码
#include
sbit L=P1^0; sbit M=P1^1; sbit R=P1^2;
void main() {
while(1) { if(L==1&&M==1&&R==1||L==0&&M==0&&R==0)//后退 { INA=0; INB=1; INC=0; IND=1; } if(L==0&&M==1&&R==0)//前进 { INA=1; INB=0; INC=1; IND=0; } if(L==1&&M==1&&R==0||L==0&&M==0&&R==1)//向左 { INA=1; INB=0; INC=0; IND=1;
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}
}
if(L==0&&M==1&&R==1||L==1&&M==0&&R==0)//向右 {
INA=0; INB=1; INC=1; IND=0; }
5 实验结果
5.1设计实现
本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了4个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果：
(1)小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直沿着黑色标记线运动。
(2) 经过二十次的测试证明，当四个循迹传感器呈M型布局时最适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同一直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对一字型布局，M型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。
(3)小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。
智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间：
(1)环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。 (2)增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两个指标。
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5.2出现的问题和解决的方法
出现的问题：
焊脚太大或太小，电路出现连接的时连接的现象 焊出来的板子出现虚焊，电路有时无法导通。 解决的方法：
焊接前，应对元器件引脚或电路板的焊接部位进行处理，一般有“刮”、“镀”、“测”三个步骤：
“刮”：就是在焊接前做好焊接部位的清洁工作。一般采用的工具是小刀和细砂纸，对集成电路的引脚、印制电路板进行清理，去除其上的污垢，清理完后一般还需要往待拆元器件上涂上助焊剂。
“镀”：就是在刮净的元器件部位上镀锡。具体做法是蘸松香酒精溶液涂在刮净的元器件焊接部位上，再将带锡的热烙铁头压在其上，并转动元器件，使其均匀地镀上一层很薄的锡层。
“测”：就是利用万用表检测所有镀锡的元器件是否质量可靠，若有质量不可靠或已损坏的元器件，应用同规格元器件替换
5.3电路实物图展示：
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6 结束语
本次制作是本人到目前为止觉得最有意义也是收获最大的一次实习。身为电子系的学生，设计是我们将来必需的技能。而这次制作恰恰给我们提供了一个应用自己所学知识的平台，通过这次的制作，可以考察自己在自学单片机中，收获了那些知识。
从通过理论设计，到仿真软件仿真，再到确定具体方案，再到安装实际电路，最后到调试电路、成型。整个过程都需要我充分利用所学的知识进行思考、借鉴。可以说，本次制作是针对前面所学的知识进行的一次比较综合的检验。总的来说，这次制作虽然累，但非常充实。
在这次实习中，正确的思路是很重要的，只有你的设计思路是正确的，那你的设计才有可能成功。因此我们在设计前必须做好充分的准备，认真查找详细的资料，为我们设计的成功打下坚实的基础。
如果说前面电路的理论设计是一件多么令人头痛的事，那么安装、焊接过程则是一个考验人耐心的过程，对电路的安装、焊接、分析、调试要一步一步来，不能急躁。因为是在仿真软件上较理论上还是存在一定的差距，仿真能出来结果的在实际电路不一定就能出来，这就需要我们有耐心，寻找一个比较正确的调试方法。
通过各种方案的讨论及尝试，再经过多次的整体软硬件结合调试，不断地对系统进行优化，能比较流畅的沿着黑线运动。小车在直道上可以加速行驶，在弯道又可以减速转弯。如增加传感器的个数可以实现更为精确的黑线识别，使得小车跑的更快更稳。
当然能完成本次设计，更离不开老师辛勤地指导，老师能在百忙中来指导本人，使本人能更好地完成设计。总之，感谢老师的指导！！！
7.参考文献
[1] 罗志增,蒋静坪编著.循迹小车感觉与多信息融合[M].北京:机械工业出版社,2003:1-10.
[2] 蔡自兴编著. 中国的智能循迹小车研究[J]. 莆田学院学报, 2002,9 (3):36-39. [3] 江思敏，陈明编著．Protel电路设计教程. 第1版. 清华大学出版社，2006:1-296
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