4-2 程序顺序功能图
图
4.2梯形图
初始化程序
左旋
抓紧，抓紧后一直要抓紧，所以用置位
延时2秒放开
停止后，再启动从停止前工作状态开始
第5章 控制系统的调试
5.1控制系统的调试过程
首先用电脑在STEP-7-Micro/WIN编程软件中将编辑的梯形图写入软件中，然后点击运行并对其指出的错误进行修改，修改完最终运行无误后将其下载到可编程控制仪器中；其次按照设计的要求接好线，确定无误后按下启动按钮。启动后发现上行、下行、左行、右行灯均同时亮且一直亮着，这样就不符合设计中八个动作依次有序进行操作的要求，务必对其进行修正。在这种情况下我采取了以下方案：
方案一：在没有确定设备是否曾在问题的情况下，首先我们对设备进行了检测，发现不曾在任何问题，在这种情况下我选择了再一次用先前的步骤来完成整个过程以确定初次的接线过程是否有误，结果发现运行的结果和先前一样出现灯均亮。这样方案一就
以失败告终。 方案二：通过对程序的再三检查后，发现并未出现语法上的错误。会不会是运行的速度太快而出现一个周期接一个周期的快速运行呢？在带着这个问题的情况下把程序的每个动作网络多家了一个stop指令加以验证，然后将程序写入STEP-7-Micro/WIN编程软件中运行，运行结果显示没有错误；再下载到可编程控制仪后接好线按下启动按钮，发现指示灯会按照设计动作的要求依次亮起而且程序也能按照设计的要求完成指定的单周期和多周期操作。这样利用方案二就完成了整个实验的调试。
总结
这次的课程设计我们大致完成了当初既定的任务。 我们所设计的搬运机械手程序在硬件调试时能够较完整地完成整个工作流程。当相应的开关按下时，相应的控制灯能够及时点亮。
对于保护方面，在程序设计时，就已经使机械手手抓抓紧后线上升再下降避免了碰撞。
大致的设计流程在有了时序步骤的图之后还是清楚的，但是细节问题上就不是我们能够处理的了。就拿我们的课题机械手来说，要考虑许其他的方面，例如在工件未搬完前，如何实现停止，工件搬完后，如何回到初始，或者是继续下次的循环。这些都是在设计时我们需要自己斟酌的问题。
搬运机械手的优点已经不言而喻。能够在机械帮助而不需要手动的情况下搬运一些工件，且在电机拖动下，能够时间定时、定量的搬运，不仅提高了工作的效率，也节省了不少时间，在这样模块化的工作下，其他相关的工序也能井然有序的完成。 但是，在设计过程中，总是遇到这样或那样的问题。有时发现一个问题的时候，需要做大量的工作，花大量的时间才能解决。 总之，通过这样的实践，我们从中学到了不少，也对我们今后的学习工作提供了经验，希望能有更多这样的学习机会。