图10 构件与机架以移动副的相联
3、实现确定运动
试用手动的方式驱动原动件，观察各部分的运动都畅通无阻之后，再与电机相联，检查无误后，方可接通电源。
4、分析机构的运动学及动力学特性
通过观察机构系统的运动，对机构系统的运动学及动力学特性作出定性的分析。一般包括如下几个方面：
1）平面机构中是否存在曲柄； 2）输出件是否具有急回特性； 3）机构的运动是否连续；
4）最小传动角（或最大压力角）是否在非工作行程中； 5）机械运动过程中是否具有刚性冲击和柔性冲击。
实验二 慧鱼拆装实验
一、实验目的
1、培养学生用创造性思维方法，设计、搭建新型的机构或装置； 2、加强学生对机电一体化的实践认识； 3、培养学生的创新意识及综合设计能力。
二、设备与工具
1、慧鱼技术创意模型 （1）计算机组合包 （2）移动机器人包 （3）汽车技术包 （4）仿生生物包 （5）太阳能包 （6）工业机器人包 （7）传感器包 （8）气压传动件包 （9）动力添加组 （10）可调变压器 （11）远红外遥摇控包
桁架机构
2、486或586微机； 3、摄子，5V、9V电池；
三、实验前的准备
1、按模型组合包设备清单清点模型零件，并按类型分类置放于装料盘中； 2、认真阅读模型组合包操作手册，并翻译有关外文资料； 3、按组装指导图，搭接模型，掌握组合模型的拼接方法；
四、实验步骤
1、按要求或按条件选择设计题目；
2、制定设计方案，绘制机构结构图及原理图； 3、按设计方案搭接机构模型；
4、实验完毕，拆卸全部零件，清点零件并按要求包装好。
实验三 动平衡实验（车轮）
一、实验目的
1、熟悉车轮动平衡仪的工作原理、结构及其特点。 2、掌握车轮动平衡仪的使用方法。
二、实验内容
测量实验车车轮最大不平衡量。如不平衡量超出该型车轮技术条件要求，则进行平衡调整。
三、实验仪器设备
1、实验车轮4个。 2、车轮动平衡仪1台。
3、常用工具1套，调整专用工具1套。
四、实验准备工作
1、检查并按标准充足轮胎气压。 2、清除轮胎上的泥土及杂物等。 3、取掉车轮轮辋上的旧平衡块。
4、清洁动平衡仪的主轴和车轮总成锁紧锥套。
五、实验步骤
1）根据轮辋中心孔的大小选择锥体，仔细地装上车轮，用大螺距螺母上紧。 2）打开电源开关，检查指示与控制装置的面板是否指示正确。 3）用卡尺测量轮辋宽度b、轮辋直径 d（也可由胎侧读出），用平衡机上的标尺测量轮辋边缘至机箱的距离a，再用键入可选择器旋钮对准测量值的方法，将a、b、c值输入到指示与控制装置中。
4）按下启动键，车轮旋转，平衡测试开始，微机自动采集数据。