毕业设计说明书
GRADUATEDESIGN
设计题目：SCARA机器人结构设计 学生姓名： 专业班级： 学 院：
指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692
2007年06月18日
目 录
摘 要错误！未定义书签。 Abstract错误！未定义书签。 1 机器人总述错误！未定义书签。
1.1机器人的定义及特点错误！未定义书签。
1.1.1机器人的定义错误！未定义书签。 1.1.2机器人的特点错误！未定义书签。 1.2 机器人的构成及分类错误！未定义书签。
1.2.1 机器人的构成错误！未定义书签。 1.2.2 机器人的分类错误！未定义书签。 1.3机器人的应用与发展错误！未定义书签。 1.3.1 机器人的应用错误！未定义书签。 1.3.2 机器人的发展错误！未定义书签。
1.4 SCARA机器人的研究意义和总体设计错误！未定义书签。 1.4.1 SCARA机器人的研究意义错误！未定义书签。 1.4.2 SCARA机器人的特点错误！未定义书签。
1.4.3 传动方案错误！未定义书签。 1.5 本文的研究内容错误！未定义书签。 2 SCARA机器人机械结构设计错误！未定义书签。
2.1机器人驱动方案的对比分析及选择错误！未定义书签。
2.1.1机器人驱动装置错误！未定义书签。 2.1.2机器人驱动方式错误！未定义书签。 2.2自由度步进电机的选择错误！未定义书签。
2.2.1第一自由度步进电机的选择错误！未定义书签。 2.2.2 第二自由度步进电机的选择错误！未定义书签。 2.2.3 第三自由度步进电机的选择错误！未定义书签。 2.2.4 第四自由度步进电机的选择错误！未定义书签。 2.3 角接触球轴承计算错误！未定义书签。 2.3.1寿命计算错误！未定义书签。 2.3.2 当量静负荷验算错误！未定义书签。 2.3.3 极限转速验算错误！未定义书签。 2.4 键联接的强度计算错误！未定义书签。 2.4.1 第二自由度轴上的键错误！未定义书签。 2.4.2 第三自由度轴上的一键错误！未定义书签。 2.4.3 第三自由度轴上的二键错误！未定义书签。 2.4.4 第三自由度轴上的三键错误！未定义书签。 2.5滚珠丝杠设计错误！未定义书签。 2.5.1丝杠耐磨性计算错误！未定义书签。 2.5.2丝杠稳定性计算错误！未定义书签。 2.5.3丝杠刚度计算错误！未定义书签。
2.5.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算错误！未定义书签。 2.5.5螺纹副自锁条件校核错误！未定义书签。 2.6各个输出轴的设计错误！未定义书签。 2.6.1机身输出轴设计错误！未定义书签。 2.6.2大臂输出轴设计错误！未定义书签。
2.6.3带轮轴设计:错误！未定义书签。 2.7壳体设计错误！未定义书签。
3 SCARA机器人运动学分析及轨迹规划错误！未定义书签。
3.1机器人运动学分析概述错误！未定义书签。
3.1.1机器人运动方程的表示错误！未定义书签。 3.1.2构件坐标系的确定错误！未定义书签。 3.1.3构件参数的确定错误！未定义书签。 3.1.4变换矩阵的建立错误！未定义书签。 3.1.5用A矩阵表示T矩阵错误！未定义书签。 3.2 SCARA机器人齐次坐标系的建立错误！未定义书签。 3.3机器人轨迹规划概述错误！未定义书签。 3.3.1轨迹规划的一般问题错误！未定义书签。 3.3.2关节空间的规划错误！未定义书签。
3.4 SCARA机器人关节空间B样条轨迹优化设计错误！未定义书签。 3.4.1动态规划的基本概念错误！未定义书签。
3.4.2利用动态规划法进行时间最优轨迹规划错误！未定义书签。 3.4.3 SCARA机器人关节空间B样条轨迹时间最优规划错误！未定义书签。
4 SCARA机器人步进电机的控制错误！未定义书签。
4.1机器人控制的特点及分类错误！未定义书签。
4.1.1机器人控制的特点错误！未定义书签。 4.1.2机器人控制的分类错误！未定义书签。
4.2混合式步进电机工作原理及其控制电路板错误！未定义书签。 4.2.1混合式步进电机工作原理错误！未定义书签。 4.2.2步进电机控制电路板的设计错误！未定义书签。 4.3混合式步进电机的集成模块式驱动器错误！未定义书签。 4.3.1步进电机驱动电路概述错误！未定义书签。
4.3.2 L297和L298组成的步进电机驱动电路错误！未定义书签。
结论错误！未定义书签。