机器人弧焊系统应用培训教材
ABB 工业自动化工程有限公司
目录
第一部分 ArcWare 编程及调试
程序结构 弧焊指令 定义弧焊参数 编写弧焊指令 修改弧焊参数 简单的焊接指令示例
第二部分 重要的手动功能
Process blocking 禁止焊接功能 Manual wirefeed 手动送丝 Maunal gas on/off 手动吹保护气
第一部分 ArcWare 编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接 参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通 Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个 参数：seam，weld，weave。