天津机电职业技术学院 毕业综合实践报告
专 业 电气自动化 班 级 电气自动化三班
目 录
1 机械手的基本介绍 ...................................... 1矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 1.1 机械手的基本结构组成 ............................. 1聞創沟燴鐺險爱氇谴净。 1.1.1 气动手爪 ................................... 1残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。 1.1.2 伸缩气缸 ................................... 1酽锕极額閉镇桧猪訣锥。 1.1.3 回转气缸及垫板 ............................. 2彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。 1.1.4 提升气缸 ................................... 2謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。 1.2 直线运动传动组件 ................................. 2厦礴恳蹒骈時盡继價骚。 1.3 气动控制回路 ..................................... 3茕桢广鳓鯡选块网羈泪。 2 传感器部分 ............................................ 5鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴。 2.1 传感器简介 ....................................... 5籟丛妈羥为贍偾蛏练淨。 2.2 磁性开关 ......................................... 5預頌圣鉉儐歲龈讶骅籴。 2.3 光电传感器和光纤传感器 ........................... 5渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦。 3 伺服电机应用 .......................................... 7铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡。 3.1 伺服系统 ......................................... 7擁締凤袜备訊顎轮烂蔷。 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 ....................... 8贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷。 3.3 接线 ............................................ 10坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚。 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 ...................... 10蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘。 3.4.1 参数设置方式操作说明 ...................... 11買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄。 3.4.2 面板操作说明： ............................ 11綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴。 3.4.3 部分参数说明 .............................. 11驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦。 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 12猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑。 3.6 移动包络 ........................................ 13锹籁饗迳琐筆襖鸥娅薔。 4 PLC程序编写 .......................................... 15構氽頑黉碩饨荠龈话骛。 4.1 PLC的选型和I/O接线 ............................ 15輒峄陽檉簖疖網儂號泶。 4.2 伺服电机驱动器参数设置 .......................... 15尧侧閆繭絳闕绚勵蜆贅。 4.3 编写和调试PLC控制程序 .......................... 16识饒鎂錕缢灩筧嚌俨淒。 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 ................ 19凍鈹鋨劳臘锴痫婦胫籴。 4.5 急停处理子程序 .................................. 20恥諤銪灭萦欢煬鞏鹜錦。 个人收获 ............................................... 23鯊腎鑰诎褳鉀沩懼統庫。 参考文献 ............................................... 24硕癘鄴颃诌攆檸攜驤蔹。 附 录 ................................................. 25阌擻輳嬪諫迁择楨秘騖。 致 谢 ................................................. 28氬嚕躑竄贸恳彈瀘颔澩。
1 机械手的基本介绍
1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪
用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1
图 1-1 气动手爪
1.1.2 伸缩气缸
用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2
图 1-2 伸缩气缸
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