前言
“机电传动控制”是机械设计制造及其自动化专业的一门专业基础课。它是研究解决与生产机械的电气传动控制有关的问题,介绍常用控制电路以及控制电路设计,以及可编程控制器的原理和编程等。
可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC
PLC是一种数字控制专用电子计算机，它使用了可编程序存储器储存指令，执行诸如逻辑、顺序、计时、计数与演算等功能，并通过模拟和数字输入、输出等组件，控制各种机械或工作程序。经过30多年的发展，PLC已十分成熟与完善，并开发了模拟量闭环控制功能。
世界上公认的第一台PLC是1969年美国数字设备公司（DEC）研制的。限于当时的元器件条件及计算机发展水平，早期的PLC主要由分立元件和中小规模集成电路组成，可以完成简单的逻辑控制及定时、计数功能。20世纪70年代初出现了微处理器。为了方便熟悉继电器、接触器系统的工程技术人员使用，可编程控制器采用和继电器电路图类似的梯形图作为主要编程语言，并将参加运算及处理的计算机存储元件都以继电器命名。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。20世纪70年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算
1
速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。这个阶段。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。
目录
前言 ................................................................ 1 1 课程设计题目 ...................................................... 3 2 显像管搬运机械手的控制过程及要求 .................................. 5 3 任务分析 设计思想 元器件的选择 .................................... 6 4控制方案论证及控制过程 ............................................ 7
4.1 显像管搬运机械手I/O点及地址分配 ............................ 7
4.2端子分配图 ................................................... 9 5 顺序功能图 ....................................................... 10 6 梯形图 ........................................................... 11 7 指令表 ........................................................... 18 结束语 ............................................................. 21 参考文献 ........................................................... 22
2
1 课程设计题目
显像管搬运机械手控制设计流程如图1.1所示：
图1.1显像管搬运机械手工作流程图
3