51单片机步进电机控制原理
74LS04芯片
带有6个非门的芯片，是六输入反相器，也就是有6个反相器，它的输出信号与输入信号相位相反。六个反相器。共用电源端和接地端，其它都是独立的。输出信号手动负载的能力也有一定程度的放大。
ULN2003芯片
ULN2003是大电流驱动阵列,输入5VTTL电平，输出可达500mA/50V。ULN2003是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。可直接驱动继电器等负载。ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，单独每个单元驱动电流最大可达350mA，9脚可以悬空。
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机28BYJ48型四相八拍电机，步距角1.8°，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。 红线接电源5V，橙、黄、粉、蓝四条电线是定子的四相绕组。由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口
四相八拍驱动（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）
步距角：β=360/Kmz=360/2*4*8=5.625
K-通电系数，相数等于拍数取1否则取2； m-定子相数； z-转子齿数