目录
1 概述 .............................................................................................................................................. 1 2 MAP库的应用 ............................................................................................................................... 2
2.1 MAP库的基本描述 ............................................................................................................ 2 2.2 输入输出点定义 ................................................................................................................ 4 2.3 MAP库的背景数据块 ........................................................................................................ 4 2.4 功能块介绍 ........................................................................................................................ 6
2.4.1 Q0_x_CTRL ............................................................................................................... 6 2.4.2 Scale_EU_Pulse ........................................................................................................ 6 2.4.3 Scale_ Pulse_EU ....................................................................................................... 7 2.4.4 Q0_x_Home ............................................................................................................. 8 2.4.5 Q0_x_MoveRelative ................................................................................................. 9 2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute .............................................................................................. 10 2.4.7 Q0_x_MoveVelocity ............................................................................................... 10 2.4.8 Q0_x_Stop .............................................................................................................. 11 2.4.9 Q0_x_LoadPos ........................................................................................................ 12
2.5 校准 ................................................................................................................................. 12 2.6 寻找参考点的若干种情况 .............................................................................................. 14
1 概述
S7--200提供了三种方式的开环运动控制：
? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。 ? 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。 ? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。
S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。
当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。
PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）: ? 脉冲个数： 1到4,294,967,295
? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
图1
200系列的PLC的最大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示：
表1
2 MAP库的应用
2.1 MAP库的基本描述
现在，200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示：
图2
注：这两个库可同时应用于同一项目。 各个块的功能如表2所示：
块 Q0_x_CTRL Q0_x_MoveRelative Q0_x_MoveAbsolute Q0_x_MoveVelocity Q0_x_Home Q0_x_Stop Q0_x_LoadPos Scale_EU_Pulse Scale_Pulse_EU 表2 总体描述
该功能块可驱动线性轴。
功能 参数定义和控制 执行一次相对位移运动 执行一次绝对位移运动 按预设的速度运动 寻找参考点位置 停止运动 重新装载当前位置 将距离值转化为脉冲数 将脉冲数转化为距离值 为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3： ? 一个参考点接近开关（home），用于定义绝对位置C_Pos的零点。
? 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
? 绝对位置?C_Pos的计数值格式为 DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?