void Set_PWM1_Duty(uchar duty) {
if((duty >= 5) && (duty <= 95)) //将占空比限制在5% ~ 95%之间 {
CCR1 = 8000 / 100 * duty; }
else //否则将占空比强制设置为50% {
CCR1 = 4000; } }
/*******设置PWM2的占空比*******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) {
if((duty >= 5) && (duty <= 95)) //将占空比限制在5% ~ 95%之间 {
CCR2 = 8000 / 100 * duty; }
else //否则将占空比强制设置为50% {
CCR2 = 4000; } }
程序设计流程图为：
开启动寻迹探 测 黑 否 是否探测到是 判断处理程序(switch) 左轮探测到右轮探测到左右轮同时探测向 左 向 右 继续前继 续 前 结
图15 程序设计流程图
4.实验结果
循迹小车整体实物图如图所示：
图 16 循迹小车整体图 小车在直道行走图如图所示：
图 17 小车在直道上行走图
小车在弯道上行走图：