全自动机器人码垛机说明书
1.设备
设备名称：机器人码垛机 设备型号：IRC5 Single 出厂编号： 出厂日期：2018 9 设备简单介绍：
机械人示教器 机械人电柜 2.主要参数
生产能力： 额定功率：10KW
主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC
使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量： 外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境：
PLC触摸屏
无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装：
选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁 紧地脚螺丝。 3.3).电气安装：
引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处， 用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜 中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述
本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高， 操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明
要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。
6. 机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理
6.0.1). 输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱
前皮带、转箱装置。
6.0.2). 输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。
6.0.3). 输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。
6.1.1). 编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2). 编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。
6.1.3). 编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时, 编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱.
6.2). 板仓工作原理。
6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸.
6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链