Simscape Multibody 物理建模与刚体变换
简介
以一个单摆为例说明如何进行物理建模。
一、创建模型
1. 在MatLab命令行输入
smnew
打开一个新的simscape multibody项目
在命令行输入
sm_lib
打开Simscape Multibody block library选择自己想要添加的块
二、创建机械连接
1. 块类型说明
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Rigid Transform（刚体变换）块：提供端坐标系。
Solid（立体）块：提供几何（geometry），惯性（inertia），颜色（color）特性。
Rigid Transform块在Frame and Transform 下，Solid块在Body Element下。
2. 连接块图
1. 左键快速单击solid block两次，在弹出的对话框中将参数设置为如下
图所示：
3. 设置Solid block 特性