RobotStudio 的介绍以及 ABB 机器人的位置及速度
概述
RobotStudio 是 ABB 机器人的离线仿真调试软件，还可支持 VR 体验。
今天就来好好介绍一下这款 ABB 机器人的专属强大软件！ 1
支持所有 ABB 机器人模型以及变位机，导轨等。 2
完全和现场实际应用一样的示教器操作，机器人运动仿真与真实一致，真 正可以做到在 RobotStudio 里所见即真实环境所得。 3
丰富的离线轨迹自动生成功能，支持多种数模导入，机器人轨迹自动生 成，免去人工现场调试带来的繁重重复工作。 4
简介高效的代码调试环境 5
丰富的 powerpac（RobotStudio 插件）功能，针对不同行业，快速解决机 器人轨迹生成，编程问题等。比如 Machining Powerpac，针对如下轨迹应用 快捷方便。 6
机器人的位置及速度和我们一般理解的位置和速度可是有些不同的哦~
1. ABB 机器人中用来表示位置的数据类型是：
Robtarget 用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置。
jointtarget 用于确定通过指令 MoveAbsJ 而将机械臂和外轴移动到的位 置。
2. ABB 机器人中用来表示速度的数据类型是：
Speeddata 用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率。
3. robtarget 的构成部分如下。
v_tcp 用 mm 来表示工具中心点的位置（x、y 和 z）。规定相对于当前目 标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。
v_ori 工具方位,以四元数的形式表示（q1、q2、q3 和 q4）。
v_leax 机械臂的轴配置（cf1、cf4、cf6 和 cfx）。