字”。
实训任务：
设置搬运薄板的真空吸盘夹具，质量为2.5KG,重心在默认TOOL0的正方向偏移250MM,TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认TOOL0上的Z轴正方向偏移了300MM。
三、工件数据(wobjdata) 工件坐标数据定义：
机器人的运动其实就是TCP点的运动，其运动轨迹是相对于工件坐标而言。
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置，机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这带来很多优点：
（1） 重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有
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路径将即刻随之更新。
（2）允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 设定方法：
工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：
（4）Z轴按照右手螺旋的方法确定。
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建立工具坐标的步骤：
（1）动作模式选择“线性”用来调整机器人，坐标系选择“大地坐标”，工具坐标要选择你所需要的“工具坐标”，站在机器人前面调试；
（2）新建工件坐标:
(3) 设置属性（3点法确定坐标）
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（4）设置三点的坐标
（5）确定工件坐标
要使用的时候，只需要在工件坐标中选中刚才设定的就可以了，
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四、有效载荷（loaddata）
工业机器人的案例基本可以分为以上两种，分别为以焊接为代表和以搬运为代表，在焊接中机器人手臂承载的重量是不变的，就是焊枪的重量，但在搬运运动中，机器人承载的重量是时刻变化的，吸盘吸起工件时，手臂的承载会增加，放下工件时会下降。如果机器人在搬运时，需要设置有效载荷loaddata,loaddata记录了重物的重心和重量
对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据LOADDATA。
为搬运的对象设定程序数据loaddata
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