步进机电有限公司
Step-servo Co.， Ltd.
MPC07运动控制卡
操 作 手 册
（MPC07SP V1.0.4）
MPC07SP运动控制卡操作手册（V1.0.4）
目 录
1
1.1 1.2 1.3 1.4
概 述 .............................................................................1
MPC07的软硬件简介 ........................................................................ 1 MPC07的结构 .................................................................................... 2 MPC07的技术特性和使用范围 ........................................................ 2 MPC07的运动控制功能 .................................................................... 3
单轴运动控制 ............................................................................................. 3
多轴独立运动控制 ..................................................................................... 4 多轴插补运动控制 ..................................................................................... 4 运动指令执行方式 ..................................................................................... 5 其它能力 ..................................................................................................... 5
1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5
2
2.1 2.2
控制卡的安装 ...................................................................6
硬件安装 .............................................................................................. 6 软件安装 .............................................................................................. 6
软件使用要求 ............................................................................................. 6
软件安装 ..................................................................................................... 6
2.2.1 2.2.2
3 MPC07接口......................................................................10
3.1 3.2 3.3
信号接口定义 .................................................................................... 10 接线方法 ............................................................................................ 13 跳线说明 ............................................................................................ 14
4
4.1
运动控制系统的开发 .....................................................17
开发WINDOWS下的运动控制系统 .................................................. 17
开发Visual Basic控制程序 ..................................................................... 17
用Visual C++开发控制程序 ................................................................... 18
4.1.1 4.1.2
5
5.1 5.2
函数描述 .........................................................................21
控制卡和轴设置函数 ........................................................................ 21 运动指令函数 .................................................................................... 24
5.2.1 独立运动函数 ........................................................................................... 24 5.2.2 插补运动函数 ........................................................................................... 26 5.3 制动函数 ............................................................................................ 28 5.4 位置和状态设置函数 ........................................................................ 29 5.5 位置和状态查询函数 ........................................................................ 30 5.5.1 位置查询函数 ........................................................................................... 30
I
MPC07SP运动控制卡操作手册（V1.0.4）
5.5.2 状态查询函数 ........................................................................................... 31 5.6 I/O口操作函数 .................................................................................. 34 5.7 其它函数 ............................................................................................ 36
6
6.1
常见问题及解决方法 .....................................................39
基本功能及实现方法 ........................................................................ 39
6.1.1 函数库初始化 ........................................................................................... 39 6.1.2 简单的定位运动 ....................................................................................... 40 6.1.3 简单的连续运动和回原点运动 ............................................................... 40 6.1.4 多轴插补运动 ........................................................................................... 41 6.2 运动变速 ............................................................................................ 41 6.3 正确判断前一个运动指令是否执行完毕 ........................................ 42 6.4 MPC07卡安装过程中常见问题及解决 .......................................... 42 6.4.1 Windows起动后未出现检测到PCI Card的信息 .................................. 42 6.4.2 出现了检测到PCI Card的信息，但无法正确加载驱动程序 .............. 43 6.4.3 驱动程序安装正确，但无法正常发脉冲 ............................................... 43 6.5 其它问题及解决方法 ........................................................................ 44 6.5.1 运行EXE文件时系统显示找不到DLL文件......................................... 44 6.5.2 如何将开发的软件系统制作成安装程序后发行给最终用户 ............... 44 6.5.3 软件能够正常启动，但无法产生运动 ................................................... 44 6.5.4 如何升级函数库 ....................................................................................... 45 6.5.5 减速、原点信号的使用 ........................................................................... 45 6.5.6 如何提高速度精度 ................................................................................... 45 6.5.7 如何实现方向信号超前于脉冲信号 ....................................................... 46 6.5.8 多卡共用问题 ........................................................................................... 46 6.6 如何避免与其他设备的冲突 ............................................................ 46
7 8
8.1
函数索引 .........................................................................47 附录 .................................................................................49
两轴步进控制系统示例 .................................................................... 49
8.1.1 系统配置 ................................................................................................... 49 8.1.2 控制电路接线图 ....................................................................................... 49 8.2 单轴数字式伺服控制系统示例 ........................................................ 50 8.2.1 系统配置 ................................................................................................... 50 8.2.2 控制电路接线图 ....................................................................................... 50 8.3 PC打印机口用作I/O口 ................................................................... 51 8.4 PC机I/O地址分配 ........................................................................... 52 8.5 PC机中断线分配 .............................................................................. 53
II
概 述
1 概 述
1.1 MPC07的软硬件简介
MPC07控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；MPC07卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
每块MPC07卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC07卡自动检测并作出反应。另外，MPC07卡提供了的通用I/O接口，用于开关量控制。
MPC07卡采用先进的控制芯片，具有梯形升降速曲线，最高输出频率可达4.0MHz，无编码器反馈端口，主要适用于步进电机控制系统，也可用于无编码器反馈的数字式交流伺服系统。
MPC07配备了功能强大、内容丰富的Windows驱动程序、DLL函数库及示例程序。MPC07在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。利用MPC07的示例程序既可以很快地熟悉MPC07控制卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。MPC07运动函数库用于二次开发，用户只要用VC＋＋或Visual Basic等支持Windows 标准32位动态链接库（DLL）调用的开发工具编制所需的用户界面程序，并把它与MPC07运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例如：数控系统、检测设备、自动生产线等。MPC07的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂细节（比如：升降速、直线插补等），这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。
MPC07目前主要适用于点位运动控制系统。
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