课程名称：智能控制
实验名称：模糊控制
一、实验目的：
（1）了解在Simulink仿真环境下建立控制系统方框图的方法，熟悉Matlab和Simulink仿真环境
（2）掌握模糊控制器的设计方法。 （3）比较PID控制和模糊控制的特点。
二、实验内容和步骤 已知G(s)?20?0.2se，分别设计PID控制与模糊控制，使系统达到较好性28s?4s?1能，并比较两种方法的结果。结构如下图。
r _ePID/FCG(s)y
（1）模糊控制规则设计
针对该定位系统，设计二维模糊控制规则，使性能达到最佳。模糊控制规则如下： E NB NM NS NZ PZ PS PM EC NB PB PB PM PM PM PS ZE NM PB PB PM PM PM PS ZE NS PB PB PM PS PS ZE NM ZE PB PB PM ZE ZE NM NB PS PM PM ZE NS NS NM NB PM ZE ZE NS NM NM NM NB PB ZE ZE NS NM NM NM NB PB
ZE ZE NM NB NB NB NB （2）设计未加PID或FUZZY控制器时，设计系统如下：
输入阶跃信号，观测与分析仿真结果。
（3）加入PID控制器如下：
对应的仿真结构图为：
调整参数，观测与分析仿真结果。PID控制的仿真曲线如下：
（4）设计FUZZY控制器
在simulink仿真环境下，设计模糊控制系统，包括模糊控制规则、隶属函数、比例因子、量化因子、论域等参数设计。 FUZZY控制仿真结构图如下：
其中黄色部分具体为：
利用simulink设计的模糊控制的仿真结构图为：