??*??1???1(t)???1(t0)?????1(t0)????1??1*?t?tt0?1Ndt?up?1??1*
t0?1Ndt?1??1*?down
4.13 论述转速闭环转差频率控制的基本特点，实现方法以及系统优缺点。
答：转速闭环转差频率控制的基本特点即优点有：转差角频率?s与实测转速?相加后得到定子频率?1，在调速过程中，实际频率?1随着实际转速?同步地上升或下降，有如水涨而船高，因此加、减速平滑而且稳定。同时，由于在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统以对应于?smax的最大转矩Temax启、制动，并限制了最大电流Ismax，保证了在允许条件下的快速性。
实现方法：使ASR的输出信号为转差频率给定?s，?s与实测转速信号?相加，即得
***定子频率给定信号?1，即?s????1，由?1和定子电流反馈信号Is从微机存储的**Us?f(?1,Is)函数中查得定子电压给定信号U*s，用Us和?1控制PWM电压型逆变器，
****即得异步电动机调速所需的变压变频电源。
缺点：（1）转差频率控制系统是基于异步电动机稳态模型的，所谓的“保持磁通?m恒定”的结论只在稳态下成立，在动态中?m难以保持磁通恒定，这将影响到系统的动态性能。
（2）Us?f(?1,Is)函数关系中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位； （3）取?1??s??，使?1与转速?同步升降，这本来就是优点，但如果?不准确或存在干扰，会直接给频率造成误差。 4.14
临界转差频率：
?smRr'R?'?r?71.43
LlrLlrrad/s 最大的允许转差频率?smax?0.9?sm?64.287?起动时的定子电流和启动转矩：
定子电压：
US?Cg?smax
Cg?US?3.422 ?smax起动时的定子电流：
Eg'Ismax?IsQ?IrQ??1?'2?L?lr??2?Cg?Rr'????smax?'2?L?lr??2?327.03
?Rr'????smax起动转矩：
Temax
?E??2?smax?TeQ?3np?g?smax?3nC?13550.511 pg''Rr??1?Rr2