下图为行星轮系结构图
图2.4 行星轮系结构图
行星轮结构由2K-H周转轮系的演化结构来实现。下图2.5是2K-H周转轮系的 结构简图。
图2.5 K-H周转轮系的结构简图
万向轮由于受到轮胎直径的影响，在水平作用力推动的情况下只能翻爬小于轮胎 半径的台阶或楼梯。在翻越楼梯及障碍的过程中采用中.纯的万向轮结构不仅会产生阻
力，而且在翻爬楼梯时会产生较大的冲击。在使用创新的引导轮结构与万向轮相配合后，轮椅在翻越的过程中，障碍物或楼梯的台阶将首先与引导轮相接触，由引导轮引导障碍物或楼梯的台阶与万向轮和接触。这样不仅有利于提高万向轮的翻越能力，而且可以减少阻力与冲击。
图2.6 创新的引导轮结构
2.2.2座椅姿态调整系统
座椅姿态检测采用双轴倾角传感器，实吋检测座椅与水平面的姿态以保证乘坐者的安全。翻转时轮椅与地面的支撑点，增加了乘坐齐的安全性与舒适性，同时又使得行星轮在翻转的过程中所需要的力矩减少，翻转更加容易。
图2.7 座椅姿态调整机构示意图
2.2.3驱动控制系统
驱动控制系统主要由微处理器系统、控制手柄及按键系统、主驱动电机及其驱动电路、电池组组成。驱动控制系统的目的在于配合机械结构完成相应的执行动作，保证轮椅的正常运行。电力驱动控制系统的效果图如下:
图2.8 电力驱动控制系统的效果图
3 轮椅驱动模块设计
3.1 电机的选择
考虑到轮椅车的户外使用条件,我们需要选择永励直流电机。永励直流电机根据有
无机械换向装置又分为有刷直流电机和无刷直流电机。 无刷直流电机有如下优点：
a) 电子换向来代替传统的机械换向，性能可靠、永无磨损、故障率低 b) 属静态电机，空载电流小； c) 效率高； d) 体积小。
固目前电动车大部分都采用无刷直流电机作为动力部分,且有很多相应的控制器。但其还有如下缺点：
a) 低速起动时有轻微振动；
b) 价格高，相应的控制器要求高，成本也高； c) 易形成共振；
而有刷电机的如下特性是无刷电机所不可比拟的： a) 变速平稳，几乎感觉不到振动； b) 温升低，可靠性好； c) 价格低
基于有刷直流电机的平稳可靠及低成本，本方案采用有刷直流电机。如果注意碳刷的保养，以及及时更换其使用性还是非常好的。通过查找相关资料，我选择北京康键宜医疗器械有限公司的轮椅车专用电机DG-M4。其外形及参数如下：