爬楼梯的自行轮椅车设计(含全套CAD图纸)

下图为行星轮系结构图

图2.4 行星轮系结构图

行星轮结构由2K-H周转轮系的演化结构来实现。下图2.5是2K-H周转轮系的 结构简图。

图2.5 K-H周转轮系的结构简图

万向轮由于受到轮胎直径的影响,在水平作用力推动的情况下只能翻爬小于轮胎 半径的台阶或楼梯。在翻越楼梯及障碍的过程中采用中.纯的万向轮结构不仅会产生阻

力,而且在翻爬楼梯时会产生较大的冲击。在使用创新的引导轮结构与万向轮相配合后,轮椅在翻越的过程中,障碍物或楼梯的台阶将首先与引导轮相接触,由引导轮引导障碍物或楼梯的台阶与万向轮和接触。这样不仅有利于提高万向轮的翻越能力,而且可以减少阻力与冲击。

图2.6 创新的引导轮结构

2.2.2座椅姿态调整系统

座椅姿态检测采用双轴倾角传感器,实吋检测座椅与水平面的姿态以保证乘坐者的安全。翻转时轮椅与地面的支撑点,增加了乘坐齐的安全性与舒适性,同时又使得行星轮在翻转的过程中所需要的力矩减少,翻转更加容易。

图2.7 座椅姿态调整机构示意图

2.2.3驱动控制系统

驱动控制系统主要由微处理器系统、控制手柄及按键系统、主驱动电机及其驱动电路、电池组组成。驱动控制系统的目的在于配合机械结构完成相应的执行动作,保证轮椅的正常运行。电力驱动控制系统的效果图如下:

图2.8 电力驱动控制系统的效果图

3 轮椅驱动模块设计

3.1 电机的选择

考虑到轮椅车的户外使用条件,我们需要选择永励直流电机。永励直流电机根据有

无机械换向装置又分为有刷直流电机和无刷直流电机。 无刷直流电机有如下优点:

a) 电子换向来代替传统的机械换向,性能可靠、永无磨损、故障率低 b) 属静态电机,空载电流小; c) 效率高; d) 体积小。

固目前电动车大部分都采用无刷直流电机作为动力部分,且有很多相应的控制器。但其还有如下缺点:

a) 低速起动时有轻微振动;

b) 价格高,相应的控制器要求高,成本也高; c) 易形成共振;

而有刷电机的如下特性是无刷电机所不可比拟的: a) 变速平稳,几乎感觉不到振动; b) 温升低,可靠性好; c) 价格低

基于有刷直流电机的平稳可靠及低成本,本方案采用有刷直流电机。如果注意碳刷的保养,以及及时更换其使用性还是非常好的。通过查找相关资料,我选择北京康键宜医疗器械有限公司的轮椅车专用电机DG-M4。其外形及参数如下:

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