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目录
PMAC控制卡学习（硬件） ...................................................... 2 第一章 PMAC简介 ............................................................. 2
1.1 PMAC的含义和特点 .................................................... 2 1.2 PMAC的分类及区别 .................................................... 2
1.2.1 PMAC的分类 .................................................... 2 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 .................................. 2
第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 ...................................... 3
2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 ........................................ 3 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 .......................................... 3
2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： ............................ 3 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 .............................. 6 2.2.2.1 轴接口板 .................................................... 6 2.2.2.2 反馈接口板 .................................................. 7 2.2.2.3 数字I/O接口板 .............................................. 7
第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 ........................................... 7
3.1 板卡安装 ............................................................. 7 3.2 控制卡供电 ........................................................... 7
3.2.1 数字电源供电 ................................................... 7 3.2.2 DAC（数字/模拟转换） 输出电路供电 .............................. 8 3.2.3 标志位供电 ..................................................... 8 3.3 限位及回零开关 ....................................................... 8
3.3.1 限位类型 ....................................................... 8 3.3.2 回零开关 ....................................................... 8 3.4电机信号连接 ......................................................... 9
3.4.1增量式编码器连接 ............................................... 9 3.4.2 DAC 输出信号 ................................................... 9 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 ......................................... 10 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) .................................... 10 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) ........................................ 10 3.4.6 可选模拟量输入 ................................................ 11 3.4.7 位置比较输出 .................................................. 11 3.4.8 串行接口(JRS232) .............................................. 11 3.5 设备连接示例 ........................................................ 12 3.6 接口及指示灯定义 .................................................... 13 3.7 跳线定义 ............................................................ 15 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 ............................. 19 附件 ....................................................................... 21
1.接口各针脚定义 ........................................................ 21 2. 电路板尺寸及孔位置 ................................................... 30
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PMAC控制卡学习（硬件）
第一章 PMAC简介
1.1 PMAC的含义和特点
1．PMAC的含义：
PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 2.PMAC的特点：
PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。
1.2 PMAC的分类及区别
1.2.1 PMAC的分类
1. PMAC卡按控制电机的控制信号来分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。
2. PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINI PMAC PCI)，4轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。
3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。 PMAC除上述板卡形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。
1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别
PMAC 1 PMAC2 文档大全
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CPU时钟（缺省） 控制信号形式 双端口RAM选项 在板I/O点数 常用接线板 20MHZ DAC模拟量 只有8轴卡不在板 16IN 16OUT ACC8D ACCP 40MHZ PWM数字量 在板 32IN/OUT +8IN 8 OUT ACC8F ACC8S ACC8E 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配
置
2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介
Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。
2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置
2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为：
? 电路板尺寸是110mm×220mm；
? 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU时钟频率为80MHZ）；
? 256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的内存，不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。)；
? 1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储；(闪存是一种非易失性存储器，即断电数据也不会丢失。内存为1M，8条I/O接口。)；
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