PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)

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目录

PMAC控制卡学习(硬件) ...................................................... 2 第一章 PMAC简介 ............................................................. 2

1.1 PMAC的含义和特点 .................................................... 2 1.2 PMAC的分类及区别 .................................................... 2

1.2.1 PMAC的分类 .................................................... 2 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 .................................. 2

第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 ...................................... 3

2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 ........................................ 3 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 .......................................... 3

2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为: ............................ 3 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 .............................. 6 2.2.2.1 轴接口板 .................................................... 6 2.2.2.2 反馈接口板 .................................................. 7 2.2.2.3 数字I/O接口板 .............................................. 7

第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 ........................................... 7

3.1 板卡安装 ............................................................. 7 3.2 控制卡供电 ........................................................... 7

3.2.1 数字电源供电 ................................................... 7 3.2.2 DAC(数字/模拟转换) 输出电路供电 .............................. 8 3.2.3 标志位供电 ..................................................... 8 3.3 限位及回零开关 ....................................................... 8

3.3.1 限位类型 ....................................................... 8 3.3.2 回零开关 ....................................................... 8 3.4电机信号连接 ......................................................... 9

3.4.1增量式编码器连接 ............................................... 9 3.4.2 DAC 输出信号 ................................................... 9 3.4.3 脉冲&方向(步进)驱动 ......................................... 10 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) .................................... 10 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) ........................................ 10 3.4.6 可选模拟量输入 ................................................ 11 3.4.7 位置比较输出 .................................................. 11 3.4.8 串行接口(JRS232) .............................................. 11 3.5 设备连接示例 ........................................................ 12 3.6 接口及指示灯定义 .................................................... 13 3.7 跳线定义 ............................................................ 15 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 ............................. 19 附件 ....................................................................... 21

1.接口各针脚定义 ........................................................ 21 2. 电路板尺寸及孔位置 ................................................... 30

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PMAC控制卡学习(硬件)

第一章 PMAC简介

1.1 PMAC的含义和特点

1.PMAC的含义:

PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 2.PMAC的特点:

PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器,能够提供运动轴控制,PLC控制和数据采集等多种功能。

1.2 PMAC的分类及区别

1.2.1 PMAC的分类

1. PMAC卡按控制电机的控制信号来分:有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V模拟量,主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号,来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。

2. PMAC卡按控制轴数来分:有2轴卡(MINI PMAC PCI),4轴卡(PMAC PCI Lite,PMAC2 PCI Lite, PMAC2A-PC/104及Clipper),8轴卡:(PMAC-PCI,PMAC2-PCI,PMAC2A-PC/104及Clipper),32轴卡:(TURBO PMAC和TURBO PMAC2)。

3. PMAC卡按通讯总线形式分:有ISA总线,PCI总线,PCI04总线,网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡,都有上述的计算机总线方式供选择。 PMAC除上述板卡形式外,还可以提供集成的系统级产品.有:UMAC,IMAC400,IMAC800 ,IMAC flexADVANTAGE400 ,ADVANTAGE900等。

1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别

PMAC 1 PMAC2 文档大全

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CPU时钟(缺省) 控制信号形式 双端口RAM选项 在板I/O点数 常用接线板 20MHZ DAC模拟量 只有8轴卡不在板 16IN 16OUT ACC8D ACCP 40MHZ PWM数字量 在板 32IN/OUT +8IN 8 OUT ACC8F ACC8S ACC8E 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配

2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介

Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的,用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的,但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器,标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置,控制轴数和I/O还可以扩展。

2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置

2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为:

? 电路板尺寸是110mm×220mm;

? 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU(CPU时钟频率为80MHZ);

? 256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的内存,不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。);

? 1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储;(闪存是一种非易失性存储器,即断电数据也不会丢失。内存为1M,8条I/O接口。);

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