\\\\本站点\\存储器K1=\\\\本站点\\存储器K; \\\\本站点\\存储器K =\\\\本站点\\液位;
if(\\\\本站点\\DI02==0) {\\\\本站点\\存储器UK=0; \\\\本站点\\存储器UK1=0; \\\\本站点\\存储器UK2=0; \\\\本站点\\存储器DUK=0;} else
{\\\\本站点\\存储器UK2=存储器UK1; \\\\本站点\\存储器UK1=存储器UK;}
//if(\\\\本站点\\液位设定==\\\\本站点\\液位) // ｛\\\\本站点\\存储器UK1=0;
\\\\本站点\\存储器DUK =比例系数P1*(\\\\本站点\\存储器K1－\\\\本站点\\存储器K)+比例系数I1 *(\\\\本站点\\液位设定－\\\\本站点\\存储器K)－比例系数D1*(\\\\本站点\\存储器K－2*\\\\本站点\\存储器K1+\\\\本站点\\存储器K2);
\\\\本站点\\存储器UK =(\\\\本站点\\存储器DUK+\\\\本站点\\存储器UK1)*比例系数KF1;
\\\\本站点\\存储器KS2=\\\\本站点\\存储器KS1; \\\\本站点\\存储器KS1=\\\\本站点\\存储器KS; \\\\本站点\\存储器KS =\\\\本站点\\流量;｝
if(\\\\本站点\\DI02==0) {\\\\本站点\\存储器UKS=0; \\\\本站点\\存储器UKS1=0; \\\\本站点\\存储器DUKS=0;} else
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｛\\\\本站点\\存储器UKS1=存储器UKS;｝
//if(\\\\本站点\\液位设定==\\\\本站点\\液位) //｛\\\\本站点\\存储器UKS1=0;
\\\\本站点\\存储器DUKS =比例系数P2*((\\\\本站点\\存储器UK－\\\\本站点\\存储器KS)－(\\\\本站点\\存储器UK1－\\\\本站点\\存储器KS1))+比例系数I2 *( \\\\本站点\\存储器UK－\\\\本站点\\存储器KS)－比例系数D2*((\\\\本站点\\存储器UK－\\\\本站点\\存储器KS)－2*(\\\\本站点\\存储器UK1－\\\\本站点\\存储器KS1)+(\\\\本站点\\存储器UK2－\\\\本站点\\存储器KS2));
\\\\本站点\\存储器UKS =\\\\本站点\\存储器DUKS+\\\\本站点\\存储器UKS1;｝
if((\\\\本站点\\液位设定>0)&&(\\\\本站点\\试验选择一==1)&&(\\\\本站点\\DI02==1))
｛\\\\本站点\\自吸泵频率控制=30+\\\\本站点\\存储器UKS* 比例系数KF2;｝
if(\\\\本站点\\自吸泵频率控制<=10) ｛\\\\本站点\\自吸泵频率控制=10;｝
if(\\\\本站点\\DI02==1) ｛\\\\本站点\\DO02=1;｝ else
｛\\\\本站点\\DO02=0;｝
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第四章 实际控制系统的运行与调试
§4.1 实际控制系统组成的动态运行图
§4.2 模拟控制线路 计算机 (组态控制软件) 水箱液位 流量测量 变送器 变频器 流量测量 变送器 自吸泵
储 水 箱 33
§4.3 实际控制系统的运行调试方法
4.3.1 实际控制系统的投运步骤
一、打开组态王画面，进入液位——流量串级控制实验界面。 二、按控制线路接通管路。 三、设定调节器参数及液位给定值。
四、打开实验装置电源开关，进行实验，并记录实验曲线和数据。 4.3.2 实际控制系统的调试步骤
采用两步法进行调节器参数的调试整定，具体步骤如下：
（1）在主、副环路闭合的情况下，将主调节器比例度设定为100%，积分时间设定为最大，微分时间设定为最小，然后按衰减曲线法（见表4.1）整定副调节器，找出副变量出现4：1振荡过程时的比例度?2s及振荡周期T2s。
（2）将副调节器比例度设定为?2s值，积分时间设定为最大，微分时间设定为最小。用衰减曲线法整定主调节器的比例度?1s及振荡周期T1s。
（3）依据所得到的?1s、?2s、T1s、T2s值，结合主、副调节器的选型，按前面单回路系统整定时所给出的公式，可以计算出主、副调节器的参数。
（4）将上述计算所得调节器参数，按先副环后主环、先比例次积分最后微分的顺序在主、副调节器上设置好，观察控制过程曲线，如不够满意，可适当地进行一些微小的调整。
表4.1
调节器参数 调节器类型 [1]
??%? ?s 1.2?s 0.8?s TI/min — TD/min — — P PI PID 0.5Ts 0.5Ts 0.1Ts 表中?s、Ts分别是衰减比为4：1时的比例度和振荡周期。 4.3.3 调试结果参数记录
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KP1?800，KI1?30,KD1?30,KP1?40
4.3.4 调试后质量指标数据
给定液位值为300mm。 超调量：??302?300?100%?0.67%；
300调节时间：ts?235s（对应5%的误差带）； 稳态误差：ess≤│±2mm│。
§4.4 运行调试中的问题及解决方法
运行调试过程中发现串级控制系统的调节器参数整定要比单回路复杂些，这也因为两个调节器之间相互影响，且两个调节器的任何一个参数变化对系统都有影响，但用两步法进行整定还是能有效克服这些问题。
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