r locus(sys)---
[A,B,C,D]=series(A1,B1,C1,D1, A2,B2,C2,D2)
2） parallel()函数：系统并联实现。
格式：sys=parallel(sys1, sys2) 3） feedback()函数：系统反馈连接
格式：sys=feedback(sys1, sys2) sys=feedback(sys1, sys2,sign)
sign—定义反馈形式：正反馈，sign=+1；负反馈，sign=-1 3.控制系统根轨迹绘制
1 rlocfind():计算给定根的根轨迹增益 格式：①[k,poles]=rlocfind(sys)
②[k,poles]= rlocfind(sys,p)
① 在LTI对象的根轨迹图中显示出十字光标，当用户选择其中一点时，其相
应的增益由k记录，与增益相关的所有极点记录poles中。若要使用该函数，必须首先在当前窗口上绘制系统的根轨迹。
② 定义要得到增益的根矢量P，即事先给出极点。除了显示出该根对应的增
益以外，还显示出该增益对应的其它根。 2 rlocus() 函数：功能为求系统根轨迹。
计算SISO开环LTI对象的根轨迹，增益自动选取。
(sys,k)---显式设置增益。
[r,k]= rlocus(sys)--- 返回系统的增益k（向量）和闭环极点r（向量），即对应于增益的闭环极点为r(i)。 4.控制系统频域分析基本方法 （1）Bode图：bode()函数 （2）Nyquist图：nyquist()函数 （3）稳定裕度计算：margin( )函数 综合应用：
A=[0 1 –1；-6 –11 6；-6 –11 5]； B=[0 0 1]； C=[1 0 0]； D=0； ?
?
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?=logspace(-1,1)； [m,p]=bode(A,B,C,D,1,ω)
subplot(211),semilogx(ω,20*log10(m))； subplot(212),semilogx(ω,p)； [X,Y]=nyquist(A,B,C,D,1,ω); plot(X,Y)
[Gm，Pm，ωcg，ωCP]=margin(A,B,C,D) 5.线性系统时间响应分析 step( )函数---求系统阶跃响应 impulse( )函数：求取系统的脉冲响应 lsim( )函数：求系统的任意输入下的仿真
三、实验内容
练习A：
1、表示下列传递函数模型,并转化成其他的数学模型
4(S?2)(S2?6S?6)2(1)G(S)? 332S(S?1)(S?3S?2S?5)(2) G(S)?4S?2
(S3?2S?5)(3)) G(S)?1
(2S?1)(S?2)?1??01??x1??0??x??????????u?????x?????2???1?2??x2??1?(4)
?x1?y??01???x???2?
2、一个单位负反馈开环传递函数为
G(S)?k
S(0.5S?1)(4S?1)试绘出系统闭环的根轨迹图；并在跟轨迹图上任选一点，试计算该点的增益及其所有极点的位置。
33
10
3.已知某负反馈系统的前向通路传递函数为 ，反馈通路传递函数2
s?1
1?0.3s。绘制系统的单位阶跃响应曲线，并计算上升时间，峰值时间，超调为 量，延迟时间。
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