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机器人弧焊系统应用培训教材 ABB工业自动化工程有限公司
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目录
第一部分ArcWare编程及调试
程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数
简单的焊接指令示例
第二部分重要的手动功能 Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气
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第一部分ArcWare编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：
ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。精心整理