0:禁用 1:启ACRO_LOCKING 0 角度ACRO_PITCH_RATE 180 /秒 角度ACRO_ROLL_RATE 180 /秒 ADSB_BEHAVIOR ADSB_ENABLE 0 0 这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量. 这个误差裕量仅在气压计失灵时使用. 如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以应用AMSL_LIMIT限制, 但这个裕量将从AMSL_LIMIT减去, 以确保即使AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米 GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破. OBC用户应当将这个值设置得与D2安全盒一致. 数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行终止. 这个值设置了AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高度限制. 如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终AFS_AMSL_LIMIT 0 米 止. 注意这个值以米计, 而气压高度限制通常以英尺来计. 0值将会禁用气压高度限制. AFS_DUAL_LOSS 1 AFS_ENABLE 0 AFS_GEOFENCE 1 这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文when termination is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以10Hz为周期翻转的数字AFS_HB_PIN -1 号引脚会始终以10Hz翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止. AFS_MAN_PIN -1 AFS_MAX_COM_LOSS 0 到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件. 如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再AFS_MAX_GPS_LOSS 0 毫米AFS_QNH_PRESSURE 0 汞柱 AFS_RC AFS_RC_FAIL_TIME AFS_RC_MAN_ONLY 1 0 1 AFS_TERM_ACTION 0 效保护板执行的, 但在这你可以软件设置APM来做这件事. 若设为0 此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作. 通常这是由外部的失 用高度限制. 度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件. 这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强. 0值将禁 如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口 IO口. 注意如果指定了一个FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信 能无效 这个选项启用高级失效保护系统. 若设为0(禁用)所有高级失效保护功 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度 用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变 (默认) 则没有额外操作. 若设为“魔数”42 则飞机会在所有舵面执行最大打舵以及0油门，来故意让自己坠机. AFS_TERM_PIN AFS_TERMINATE AFS_WP_COMMS AFS_WP_GPS_LOSS -1 0 0 0 这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率AHRS_COMP_BETA 0.1 GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据. AHRS_EKF_TYPE 2 AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 1.0 为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0. 基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多AHRS_GPS_MINSATS 6 0 10 是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点. 0:禁用 1:启这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, AHRS_GPS_USE 1 用 0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘10:Roll180Y的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或AHRS_ORIENTATION 0 11:Roll180Y平. aw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 aw90 者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置0.001 0.5 的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 通讯失联时导航所用的航点编号 可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号 这是在飞行终止后输出高电平的一个数字IO口 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 AHRS_RP_P 0.2 -0.1745 AHRS_TRIM_X 0 弧度 +0.1745 -0.1745 AHRS_TRIM_Y 0 弧度 +0.1745 AHRS_TRIM_Z 0 弧度 -0.1745 未定义 补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头. 补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾. 0.1 0.4 这个参数控制加速度计修正姿态的速率 +0.1745 米/AHRS_WIND_MAX 0 秒 0 127 空速计. 0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常. 这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在AHRS_YAW_P 0.2 0.1 0.4 航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据. 这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的ALT_CTRL_ALG 0 会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改. 电传操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小ALT_HOLD_FBWCM 0 厘米 此限制. 返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个ALT_HOLD_RTL 10000 厘米 过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL. GPS高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强百分ALT_MIX 1 比 0 1 有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时. 这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来ALT_OFFSET 0 米 -32767 32767 在自动模式中加入全球高度偏移 ARMING_ACCTHRESH 0.75 0:无 1:全部选项 2:气压计 4:罗盘 解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模8:GPS 16:惯操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容ARMING_CHECK 1 64:遥控发射遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72. 机 128:主板电压 256:电池等级 ARMING_MIN_VOLT ARMING_MIN_VOLT2 0 0 0:禁用 1:解为1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送锁后油门PWMTHR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆在THR_MINARMING_REQUIRE 1 （怠速） 2:ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设解锁后油门为0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为0, 如果ARMING_CHECK没有0PWM(停转) 被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机. ARMING_RUDDER 1 或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道. 设置 除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为0则无限制（立即解锁）. 若 导 32:参数 的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有GPS锁定和人工 烈建议你不要改动默认值1, 因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有0:自动 机架的算法. 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤ARSPD_AUTOCAL 0 的比率值每隔2分钟存入EEPROM 0:禁用 1:启ARSPD_ENABLE 1 米/ARSPD_FBW_MAX 22 秒 米/ARSPD_FBW_MIN 9 秒 2.33323ARSPD_OFFSET 5 空速计连接到的模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口. 使用PX4时ARSPD_PIN 15 空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65. ARSPD_RATIO ARSPD_SKIP_CAL 1.9936 0 这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为0则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为1则底部连接的传感器是动ARSPD_TUBE_ORDER 2 能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速. 1:使用 0:不ARSPD_USE 0 使用 开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控. 这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷[译注：即飞的时0:禁用 1:启AUTO_FBW_STEER 0 用 样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选项. 自动调参的激烈程度. 在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为AUTOTUNE_LEVEL 6 BATT_AMP_OFFSET 0 伏特 安培BATT_AMP_PERVOLT 17 /伏 特 毫安BATT_CAPACITY 3300 时 -1:禁BATT_CURR_PIN 3 用 1:A1 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 满电电池的容量，以mAh计 Pixhawk这个值必须为17. 当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值. 对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17. 对于使用3DR四合一电调的1 10 柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐5级. 在0电流情况下传感器的电压读数偏移值 候知道航点，一个个航点飞过去]. 启用后飞行员拥有和FBWA模式中一使用空速数据进行飞行控制 态压强. 若设为2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可 空速计校准后的比率 设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计校准后的偏移 5 50 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速. 5 50 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速 所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 用 所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 开启空速计 波器自动调整ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过5%，自动校准会将新