itch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 COMPASS_ORIENT2 COMPASS_ORIENT3 0 0 COMPASS_PRIMARY 0 1:第二罗盘 若无外置罗盘则此选项无效 0:禁用 1:启COMPASS_USE 1 COMPASS_USE2 COMPASS_USE3 CRASH_ACC_THRESH CRASH_DETECT DSPOILR_RUD_RATE EK2_ABIAS_P_NSE EK2_ACC_P_NSE EK2_ALT_M_NSE EK2_ALT_SOURCE EK2_CHECK_SCALE EK2_EAS_I_GATE EK2_EAS_M_NSE EK2_ENABLE EK2_FLOW_DELAY EK2_FLOW_I_GATE EK2_FLOW_M_NSE 1 1 0 0 100 0.001 0.6 3 0 150 400 1.4 1 10 300 0.25 用 启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非GPS） 0:第一罗盘 若有多个罗盘可用，这个选项用于设置主罗盘. 通常 0=外置, 1=内置. EK2_GBIAS_P_NSE EK2_GLITCH_RAD EK2_GPS_CHECK EK2_GPS_DELAY EK2_GPS_TYPE EK2_GSCL_P_NSE EK2_GYRO_P_NSE EK2_HGT_DELAY EK2_HGT_I_GATE EK2_IMU_MASK EK2_LOG_MASK EK2_MAG_CAL EK2_MAG_I_GATE EK2_MAG_M_NSE EK2_MAG_P_NSE EK2_MAX_FLOW EK2_NOAID_M_NSE EK2_POS_I_GATE EK2_POSNE_M_NSE EK2_RNG_I_GATE EK2_RNG_M_NSE EK2_VEL_I_GATE EK2_VELD_M_NSE EK2_VELNE_M_NSE EK2_WIND_P_NSE EK2_WIND_PSCALE EKF_ENABLE 0.0001 25 31 220 0 0.0005 0.03 60 500 3 1 0 300 0.05 0.025 2.5 10 500 1 500 0.5 500 0.7 0.5 0.1 0.5 0 -1:禁用 1: 升降补助翼(elevon)通道1反相 启用 -1:禁用 1: ELEVON_CH1_REV 0 ELEVON_CH2_REV 0 启用 升降补助翼(elevon)通道2反相 0:禁用 1:启在输入和输出上启用升降补助翼(elevon)混控. 若仅需要输出混控请看ELEVON_MIXING 0 用 ELEVON_OUTPUT选项. 0:禁用 1:上启用软件升降补助翼(elevon)混控输出. 若开启则APM会软件实现在副ELEVON_OUTPUT 0 3:下-上 4:也就是说4种不同的升降舵控制可以被映射到两个升降补助翼舵机上. -上 2:上-下 翼和升降通道上的升降补助翼混控. 有4种不同的混控模式可供选择, 下-下 注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用ELEVON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. 0:禁用 1:启ELEVON_REVERSE 0 用 这是一个用来开启电传操控A拖尾机起飞(FBWA taildragger takeoff，译注：taildragger尾拖机也就是后三点式飞机)模式的遥控接收机通道(PWM高于1700开启). 这个通道应该指定为一个弹性开关. 当这个功能启动后就会一直保持启动状态，直到：达到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模FBWA_TDRAG_CHAN 0 式改变/仰角高于启动时仰角或者低于0. 启用后升降舵被强制定为TKOFF_TDRAG_ELEV. 这个选项使得尾拖机在电传操控A模式下更易起飞, 且使得在电传操控A模式下测试自动起飞操控更为容易. 设为0禁用这个选项. 这个参数设置电传操控B(FBWB)FBWB和巡航(Cruise)模式下升降舵满偏时的目标高度变化率(米/秒).注意飞机的实际爬升率会低于这个值, 这FBWB_CLIMB_RATE 2 1-10 依赖于你的空速和油门控制设定. 若这个参数设为默认值2.0, 则保持升降舵满偏10秒将会导致高度变化20米. 0:禁用 1:启反转在电传操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.设为0意味着拉FBWB_ELEV_REV 0 用 高(后拉摇杆)代表下降高度. 设为1, 拉高代表提升高度. 升降补助翼(elevon)混控反相 0:无 1:引导电子围栏突破时执行的行为. 设为0则没有动作, 也就是禁用了电子围模式 2:仅报栏. 设为1则飞机进入引导模式(Guided), 且目标航点是围栏返回点. FENCE_ACTION 0 告 3:引导模若设为2则仅报告这个情况给地面站，不执行行为. 若设为3飞机进入式+油门映射 引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制. 0:不自动启FENCE_AUTOENABLE 0 用 FENCE_CHANNEL FENCE_MAXALT FENCE_MINALT 0 0 0 米 米 0 32767 0 32767 0:FenceReturnPoint FENCE_RET_RALLY 0 1:NearestRa点. 若没有定义任何接力点则飞机将回到起始点. llyPoint 当电子围栏突破时飞机将会回到的高度. 若FENCE_RETALT <= 0 则使用FENCE_MAXALT和FENCE_MINALT的中间值, 除非FENCE_MAXALT < FENCE_RETALT 0 米 0 32767 FENCE_MINALT. 若FENCE_MAXALT < FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT <= 0 则ALT_HOLD_RTL被用作返回高度. FENCE_TOTAL 0 百分FLAP_1_PERCNT 0 比 0 100 当FLAP_1_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼 当前加载的电子围栏总点数 若设为1: 电子围栏突破时飞机将回到最近的接力点而不是围栏返回电子围栏突破前飞机能达到的最大高度 电子围栏突破前飞机能达到的最小高度 议使用电子围栏开关通道，而不是这个参数. 启用电子围栏的遥控通道. PWM输入高于1750时开启. 若设为1, 自动起飞后电子围栏自动启动，自动降落开始阶段电子围栏用 1:自动启自动关闭. 飞机位于地面上还未起飞时电子围栏关闭. 目视飞行时建米/FLAP_1_SPEED 0 秒 百分FLAP_2_PERCNT 0 比 米/FLAP_2_SPEED 0 秒 0 100 0 100 0 100 开启襟翼FLAP_1_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEED 当FLAP_2_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼 开启襟翼FLAP_2_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEED 用于控制襟翼的遥控输入通道. 若这个值被设为某个遥控通道编号，则那个通道用于手动控制襟翼. 开启时，襟翼的变化百分比相当于从这个通道中位点到这个通道最低点的变化百分比. 高于中立点的值将会产生FLAP_IN_CHANNEL 0 反向襟翼 (即扰流板). 这个选项必须配合一个设置在某输出通道的襟翼控制函数进行. 当一个FLAP_IN_CHANNEL和自动襟翼结合在一起时， 取两者之间更高的值作为输出. 你必须同时开启襟副翼混控设置FLAPERON_OUTPUT. 百分襟翼1秒内的最大变化百分比. 数值25意味着1秒内襟翼变化量不会超0 100 比 过全襟翼的25%. 数值0意味着没有限制. 软件中开启襟副翼(flaperon)输出. 若开启则APM会软件实现在襟副翼1和襟副翼2输出通道上的襟副翼混控，由两个辅助通道上的函数指定. 0:禁用 1:上有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的襟副翼混控可以-上 2:上-下 被映射到两个襟副翼舵机上. 注意你不可以同时使用襟副翼混控和遥控FLAP_SLEWRATE 75 FLAPERON_OUTPUT 0 3:下-上 4:下-下 数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用FLAPERON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. FLAPERON_OUTPUT不能与ELEVON_OUTPUT或ELEVON_MIXING共存. FLOW_ENABLE FLOW_FXSCALER FLOW_FYSCALER FLOW_ORIENT_YAW FLTMODE_CH 0 0 0 0 8 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练 用来控制飞行模式的遥控通道 FLTMODE1 11 TRAINING 4:用于开关位置1的飞行模式（910至1230及2049以上) 特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA FLTMODE2 11 B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA FLTMODE3 5 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引用于开关位置3的飞行模式（1361至1490） 6:电传用于开关位置2的飞行模式（1231至1360）