机械手+物料分拣完整版课程设计3

YL-235A设备设计机械手传送带物料分拣毕业设计

其余三根是信号控制线(棕色线为控制信号公共端,如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通,则红灯闪烁,将控制信号线中的绿色线和棕色线接通,则绿灯闪烁)。

三.整机工作原理

在触摸屏上按启动按扭后,装置进行复位过程,当装置复位到位后,由PLC启动送料电机驱动放料盘旋转,物料由送料盘滑到物料检测位置,物料检测光电传感器检测;如果送料电机运行若干秒钟后,物料检测光电传感器仍未检测到物料,则说明送料机构已经无物料或故障,这时要停机并报警;当物料检测光电传感器检测到有物料,将给PLC发出信号,由PLC驱动机械手臂伸出手爪下降抓物,然后手爪提升臂缩回,手臂向右旋转到右限位,手臂伸出,手爪下降,将物料放到传送带上,落料口的物料检测传感器检测到物料后启动传送带输送物料,同时机械手按原来位置返回,进行下一个流程;传感器则根据物料的材料特性、颜色等特性进行辨别,分别由PLC控制相应电磁阀使气缸动作,对物料进行分拣。

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四、整机工作流程

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五.课题控制要求

工件分拣设备能自动完成金属工件、黑色塑料工件与白色塑

料工件的传送、分拣与包装任务。

1. 初始状态

通电后,红色警示灯闪亮,提示工件分拣设备送电。此时,设备的相关部件应为初始状态。相关部件的初始状态为:

⑴供料盘的拨杆停止转动。

⑵机械手停止在左限止位置,气爪松开,手臂气缸和悬臂气缸活塞杆缩回。

⑶传送带停止运行,分拣气缸A、B、C的活塞杆全部缩回复位。 ⑷急停按钮处于复位位置(常开触点断开、常闭触点闭合)。 2.启动

在设备相关部件为初始状态的情况下,才能按下启动按钮SB5使设备进入运行,红色警示灯灭,绿色警示灯闪亮。

3. 送料

按下启动按钮SB5后,若物料盘上的出口传感器检测无物料,则送料电动机开启,驱动物料盘旋转送料,当出料口传感器检测到物料后停止送料;如果送料电动机运行20秒后,出料口传感器仍没检测

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到物料,则停止送料,红色警示灯闪亮,报警器报警,直到按下复位按钮才停止报警,并重新开始。

4.机械手搬送工件

当出料口传感器检测到物料且机械手和各气缸活塞杆的位置正确时,按下启动按钮,机械手开始搬物加工。机械手悬臂伸出——下降——夹紧物料,夹紧1秒后——上升——缩回——右转——伸出——下降——放物,延时1秒后——上升——缩回——左转至左侧极限位置停止,等待传送带上的工件分拣完成后再进行下一次搬物。

5. 工件的分拣

通过皮带输送机位置Ⅱ的进料口到达传送带上的工件,按下面的方式分拣:

进料口放入工件后,传送带启动。放入传送带上金属、白色塑料或黑色塑料中每种工件的第一个,由位置Ⅲ的气缸A推入出料斜槽D;每种工件第二个由位置Ⅳ的气缸B推入出料斜槽E;每种工件第二个以后的则由位置Ⅴ的气缸C推入出料斜槽F。每次将工件推入斜槽,气缸活塞杆缩回后,机械手再进行搬运下一个工件。推料时,传送带要先停止。

当出料斜槽D和E中各有1个金属、白色塑料和黑色塑料工件时,设备停止运行,绿色警示灯灭,红色警示灯闪亮,报警器报警2秒,等待下一轮的工作。

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6. 设备的停止

需要停止工作,按下停止按钮SB6。

按下停止按钮SB6时,所有正在工作的部件,应完成当前工件分拣成功后,设备才能停止运行,绿色警示灯灭,红色警示灯闪亮。再次启动时,设备继续运行。

六.工件分拣设备的意外情况处理

机械手在夹持工件时可能会出现意外,请对这种情况作出下述处理与保护:

由于位置Ⅰ的机械手取件平台的工件相互挤压,使机械手气爪夹持不到工件就提升。发生此种情况时,机械手应立刻回到初始状态并停止,同时蜂鸣器发出鸣叫声。

当出现这种情况,蜂鸣器发出鸣叫后,工作人员应按下急停按钮QS使设备停止运行。QS按下后,蜂鸣器停止发声。当故障排除后,作人员将QS复位,设备将在停止时保持的状态上继续运行。

七.进行工件传送分拣的皮带输送机

7.1物料分拣传送机构

在传送带支架上的位置Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别安装光电传感器或接近式开关。在位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别安装工件推送气缸A、

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