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智能控制理论及应用 课程设计报告
题 目： 基于matlab的倒立摆模糊控制 院 系： 西北民族大学电气工程学院 专业班级： 10级自动化（3）班 学生姓名： 蔡 余 敏 指导教师： 刁 晨
I
2013.10
II
基于MATLAB的倒立摆模糊控制
作者：蔡余敏 指导老师：刁晨
摘要：倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。本文主要针对较为简单的单级倒立摆控制系统而进行的设计分析。通过建立微分方程模型，求出相关参数，设计出对应的模糊控制器，并运用MATLAB软件进行系统模型的软件仿真，从而达到预定控制效果。目前，一级倒立摆的研究成果应用于火箭发射推进器和控制卫星的飞行状态等航空航天领域。
关键词：单级倒立摆；微分方程；模糊控制；MATLAB仿真