Mission planner中用户可调节的标准APM参数 注意！这些参数中的一些也可在Mission Planner的其他专用部分中进行设置 APM Mission Planner（标准参数） 参数_功能_影响 参数_名称 参数_说明 Arming check（解锁检查） (ARMING_CHECK) 允许启用或禁用接收机、加速度计、气压计和罗盘的解锁前自检。 默认 = 启用。 Acro Axis（特技轴） （AXIS_ENABLE） 用于当杆释放时，特技模式是否保持当前角度的控制（Enabled = 保持当前角度）。默认（Default）= 启用。 Battery Current Sensing Pin（电池电流传感引脚） (BATT_CURR_PIN) 设参数为0 ~ 13，启用电池电流传感引脚对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A2。 Battery Monitoring（电池监控） (BATT_MONITOR) 启用/禁用电池的电压电流监控。 默认 = 禁用。 Battery Voltage Sensing Pin（电池电压传感脚） (BATT_VOLT_PIN) 设参数置为0 ~ 13，启用电池电压传感引脚，对应APM板的A0 ~ A13。 默认 = A1。 Camera shutter (trigger type)（照相机快门 （触发式）） (CAM_TRIGG_TYPE) 如何触发照相机快门。 默认 = 舵机。 通道 7选项 (CH7_OPT) 如果通道7高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存WP 通道 8选项 (CH8_OPT) 如果通道8高于1800 pwm，选择其功能。 默认 = 保存WP Circle radius（圆弧半径） (CIRCLE_RADIUS) 定义了在Circle模式下，飞行器飞的圆形区域的半径。 默认 = 10。 Circle rate（转角速率） (CIRCLE_RATE) 该模式下转弯的角速度,单位：角度/秒. 正的表示顺时针转动，负的表示逆时针转动。 默认 = 5。 用来补偿真实的北方向和磁北方向的弧度角。 默认 = 0.251(在我的区域)。 Compass Declination（磁偏角） (COMPASS_DEC) Action to perform when the limit is breached（超出地理范围限制所执行的动作） Fence Maximum Altitude（地理围栏最大高度） Fence enable / disable（启用/禁用地理围栏） (FENCE_ACTION) 当超出地理围栏的时，采取的动作（返航或降落或只是报告）。 默认 = 返航或降落。 （FENCE_ALT_MAX） 在触发地理围栏前，可以正常飞行的最大高度。 默认 = 100。 (FENCE_ENABLE) 围栏的启用（1）或禁用（0） 默认 = 禁用。 Fence Type（围栏类型） (FENCE_TYPE) 启用某些地理围栏类型，位掩码 （无，高度，圆，高度和圆）。 默认=高度和圆。 Enable Optical Flow（启用光流） (FLOW_ENABLE) 1=启用光流。 默认 = 0 = 禁用。 飞行模式 1 (FLTMODE1) 当5通道pwm < 1230时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 2 (FLTMODE2) 当5通道pwm > 1230， < = 1360时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 3 (FLTMODE3) 当5通道pwm > 1360， < = 11490时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 4 (FLTMODE4) 当5通道pwm > 1490， < = 1620时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 5 (FLTMODE5) 当5通道pwm > 1620， < = 1749时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 飞行模式 6 (FLTMODE6) 当5通道pwm < 1750时启用此飞行模式。 默认 = 自稳模式 Frame Orientation（框架结构定位） (+, X 或 V) (FRAME) 多轴飞行器混合电机控制（并不适用于三旋翼及传统直升机） 默认 = X。 Battery Failsafe Enable（启用电池失效保护） (FS_BATT_ENABLE) 当电池电压或电流过低时，控制飞机是否采取电源失效保护。 默认 = 禁用。 Ground Station Failsafe Enable（启用地面站失效保护） (FS_GCS_ENABLE) 当飞机失去与地面站联系时间超过5秒时，控制飞机是否采取失效保护（同时采取什么行为）。默认 = 禁用。 默认 = 禁用。 GPS Failsafe Enable（启用电池失效保护） Throttle Failsafe Enable（启用油门失效保护） Throttle Failsafe Value（启用油门失效保护阈值） (FS_GPS_ENABLE) 信号丢失时，控制飞机是否采取失效保护。 默认 = 禁用。 油门失效保护，可以设置油门的输入通道，从而配置软件失效保护的激活。 默认 = 禁用。 (FS_THR_ENABLE) (FS_THR_VALUE) 通道3的PWM水平，低于可触发油门失效保护值。 默认 = 975。 Land Speed（降落速度） (LAND_SPEED) 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 默认 = 50。 Copter LED Mode（飞行器LED模式） (LED_MODE) 用位图控制飞行器LED模式。 默认 = 启用。 Loiter Latitude Rate Controller D Gain（悬停纬度变化比例控制器 D 增益） (LOITER_LAT_D) 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 短时间所需的速度和实际速度的变化补偿。 默认 = 0.4。 Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） (LOITER_LAT_I) 悬停经度变化比例控制器 I 增益。 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。 Loiter Longitude Rate Controller I Gain Maximum（悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值） (LOITER_LAT_IMAX) 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。 Loiter Longitude Rate Controller P Gain（悬停经度变化比例控制器 P 增益） (LOITER_LAT_P) 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。 悬停纬度变化比例控制器 D 增益 (LOITER_LON_D) 悬停经度变化比例控制器 D 增益。 短时间所需的速度和实际速度的变化的补偿。 默认 = 0.4。 Loiter Longitude Rate Controller I Gain（悬停经度变化比例控制器 I 增益） (LOITER_LON_I) 悬停经度变化比例控制器 I 增益 纬度方向，长时间经度方向所需的速度和实际速度的差异补偿。 默认 = 0.5。 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 (LOITER_LON_IMAX) 悬停经度变化比例控制器 I 增益最大值 限制了I增益输出的倾斜角度。 默认 = 4.0。 悬停经度变化比例控制器 P 增益 （LOITER_LON_P） 悬停经度变化比例控制器 P 增益 将所需的速度和实际速度之间的差异转换为在经度方向的倾斜角度。 默认 = 1.0。 Low Voltage（低电压） (LOW_VOLT) 设置电压为你想要的低电压值。 默认 = 10.5。 启用罗盘 (MAG_ENABLE) 1 = 启用罗盘，0=禁用罗盘。 默认 = 1 = 启用。 Maximum Pan Angle（云台相机最大物理（偏航）角） (MNT_ANGMAX_PAN) 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。 Maximum Roll Angle（最大Roll角） (MNT_ANGMAX_ROL) 云台相机机架最大物理（偏航）角，单位 度。 默认 = 45。 Maximum Tilt Angle（最大倾斜角） (MNT_ANGMAX_TIL) 云台相机机架最大倾斜角，单位 度。 默认 = 45。 Minimum Pan Angle（云台相机最小物理（偏航）角） (MNT_ANGMIN_PAN) 云台相机机架最小物理（偏航）角，单位 度。 默认 = -45。 Minimum Roll Angle（最小滚转角） (MNT_ANGMIN_ROL) 云台相机机架最小滚转角，单位 度。 默认 = -45。 Minimum Tilt Angle（最小倾斜角） (MNT_ANGMIN_TIL) 云台相机机架最小倾斜角，单位 度。 默认 = -45。 Mount Joystick Speed（操纵杆机架速度） (MNTJSTICK_SPD) 0表示位置控制，较小值表示低速，10表示最大速度。 默认 = 0。 Mount Operation Mode（挂载操作模式） Mount roll angle when in neutral position（在中立位置时，相机云台滚转角度） Mount tilt / pitch angle when in neutral position（中立位置相时，机云台倾斜/俯仰） (MNT_MODE) 相机或天线座的操作模式。 默认 = retract。 (MNT_NEUTRAL_X) 在中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。 (MNT_NEUTRAL_Y) 中立位置时，相机云台滚转角度。 默认 = 0。 Mount pan / yaw angle when in neutral position（中立位置时，相机云台pan/yaw） (MNT_NEUTRAL_Z) 中立位置时，相机云台滚转角度。单位 度。 默认 = 0。 Pan（yaw）RC输入通道 (MNT_RC_IN_PAN) 控制相机云台pan移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 Roll RC input channel（Roll RC输入通道） (MNT_RC_IN_ROLL) 控制相机云台roll移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 Tilt (pitch) RC输入通道 Mount roll angle when in retracted position（在收回位置，相机云台滚转的的角度） Mount tilt / pitch angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度） Mount yaw / pan angle when in retracted position（在收回位置，相机云台倾yaw/pan角度） Stabilize mount pan / yaw angle（自稳云台pan/yaw角度） (MNT_RC_IN_TILT) 控制相机云台pitch/titl移动的无线电通道。 默认 = 0 = 禁用。 （MNT_RETRACT_X） 在收回位置，相机云台滚转的的角度。 默认 = 0。 (MNT_RETRACT_Y) 在收回位置，相机云台倾斜/俯仰角度 默认 = 0。 (MNT_RETRACT_Z) 在收回位置，相机云台yaw/pan角度 默认 = 0。 (MNT_STAB_PAN) 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 自稳云台roll角度 (MNT_STAB_ROLL) 1=启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 Stabilize mount pitch/tilt angle（自稳pitch/tilt角度） （MNT_STAB_TILT） 1 = 启用相对地球稳定偏航。 默认 = 0 = 禁用。 飞手最大垂直速度 (PILOT_VELZ_MAX) 飞手可以请求的最大垂直速度，单位cm/s 默认 = 250。 Pitch Axis Rate Controller D gain（俯仰轴速度控制器 D增益） (RATE_PIT_D) 俯仰轴速度控制器D增益。 补偿了短时间pitch所需要的速度与实际pitch速度的变化。 默认 = 0.004。 Pitch Axis Rate Controller I gain（Pitch轴速度控制器 I增益） (RATE_PIT_I) 俯仰轴速度控制器I增益。 修正长期俯仰所需要的速度与实际俯仰速度的差别。 默认 = 0.05。 Pitch Axis Rate Controller I gain Maximum（Pitch轴速度控制器 I增益最大值） (RATE_PIT_IMAX Pitch轴速度控制器I增益最大值。 约束最大电动机的I增益输出。 默认 = 500。