四、软件设计及说明
4.1系统软件流程图
开始 前进 否 否 扫描I/O口，是否检测到黑线 扫描I/O口，是否检测到障碍 是 右/左行进 左/右行进 是 左/右检测到黑线 左/右检测到障碍 2MiJTy0dTT
4.2循迹避障程序 #include
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int
9 / 19
unsigned char zkb1=0 ;
//**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ;
//**右边电机的占空比**// unsigned char t=0;
//**定时器中断计数器**// sbit LSEN2=P2^0; sbit LSEN1=P2^1; sbit RSEN1=P2^2; sbit RSEN2=P2^3; //**传感器***/ sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit ENA=P1^4; sbit ENB=P1^5;
//**********初始化定时器中断***********// void init() {
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%6; EA=1; ET0=1; TR0=1; }
//***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 {
if(t ENA=0; if(t ENB=0; t++; if(t>=50) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() 10 / 19 { zkb1=50; zkb2=50; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { zkb1=0; zkb2=50; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=50; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { zkb1=50; zkb2=0; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=0; } //*******直行*******// else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))gIiSpiue7A { flag=1;} //***左偏1,右转***// else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))uEh0U1Yfmh { flag=2; } //***右偏1,左转***// else if((RSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))IAg9qLsgBX { flag=3; } //***右偏2,左转***// 11 / 19 else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))WwghWvVhPE { flag=4;} //***左偏2,右转***// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_left1(); break; case 3:turn_left2(); break; case 4:turn_right2(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=50; zkb2=50; while(1) { //******给电机加电启动******// IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } } 五、系统测试过程 本小车能实现循迹避障功能，它能沿着地面上黑色轨迹行驶实现循迹功能，也能检测到跑道两侧的挡板，沿挡板行驶实现避障功能。asfpsfpi4k 寻迹避障小车轨迹图介绍：轨道由循迹部分（黑线）和避障部分（道路两侧加挡板）两部分组成，小车先 12 / 19